mup_dmp_init函数里跳不出来

最近打算用mpu的dmp读出姿态角，可将原子探索者的mpu6050部分的代码移植过来后，在mpu_dmp_init这个初始化函数跳不出来。现象是：led灯也亮的是红灯，串口也没有返回电脑什么数据，我认为就是在mpu_dmp_init这个初始化函数跳不出来了。
有大神和原子哥能帮我解困一下吗？ 主函数已给出。