请问怎么通过MPU6050的x,,y,z轴加速度，计算出合加速度

如题，MPU6050采集出来的是三轴加速度，但是我现在想通过计算求出合加速度。要怎么计算呢？这是我自己写的算法，合加速度
a = a[0] / (  (  cos(angle[1])  ) * (   cos(angle[2])  )   );但是这样计算出来的值不对。。。。很苦恼，希望大家帮帮忙。
这是MPU6050采集到的数据。要怎么计算才能算出合加速度呢？