请问有ccd模块做循迹小车的源码吗

   接触了几天ccd，想做个循迹小车，但奈何网上源码都是基于飞卡的，有人买过平衡小车之家ccd模块的，或者其他人有32的源码，论坛中有一个但效率太低了，求各位大佬都不吝分享一下，替所有吧友感谢。