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HC-SR04超声波测距模块调试方法

HC-SR04是一款常见的超声波测距传感器，它可以提供2cm-400cm的非接触式测距功能，精度达到3mm，基本可以满足一般测距需求。该款模块的两个IO口，其中trig为触发信号输入，echo为回响信号输出。接下来说说调试方法。
1. dts设备注册
修改 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3308-firefly.dtsi 该文件，增加以下资源描述：
  1. sr04_test: sr04_test {
  2.     compatible= "ultrasonic";
  3.     trig-gpios = <&gpio0 RK_PA5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
  4.     echo-gpios = <&gpio0 RK_PC4 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
  5.     status = "okay";
  6. };
2. 驱动编写，笔者在iio子系统下进行驱动编写，在路径 kernel/drivers/iio/下创建ultrasonic/，参考这款传感器的规格书，下面是部分驱动代码的实现：
信号触发
  1.         
  2.   ret = gpio_direction_output(sr04->trig, 0);
  3.         if (ret)
  4.                goto err;
  5.         udelay(2);
  6.         ret = gpio_direction_output(sr04->trig, 1);
  7.         if (ret)
  8.                goto err;
  9.         udelay(15);
  10.         ret = gpio_direction_output(sr04->trig, 0);
  11.         if (ret)
  12.                goto err;
中断处理

  2. static irqreturn_t sr04_handle_irq(int irq, void *data)
  3. {
  4.     struct iio_dev *iio = data;
  5.     struct sr04 *sr04 = iio_priv(iio);

  7.     current_echo_value[sr04->number] = gpio_get_value(sr04->echo);
  8.     if (current_echo_value[sr04->number] != last_echo_value[sr04->number]) {
  9.       if(sr04_flag[sr04->number]==0){
  10.             do_gettimeofday(&start[sr04->number]);
  11.             sr04_flag[sr04->number] = 1;
  12.             last_echo_value[sr04->number] = current_echo_value[sr04->number];
  13.       }
  14.       else{
  15.             do_gettimeofday(&end[sr04->number]);
  16.             time_lag[sr04->number] = (end[sr04->number].tv_usec-start[sr04->number].tv_usec);
  17.             sr04_flag[sr04->number] = 0;
  18.             last_echo_value[sr04->number] = current_echo_value[sr04->number];
  19.       }
  20.       ev_press = 1;
  21.       wake_up_interruptible(&sr04_waitq);
  22.     }

  24.     return IRQ_HANDLED;
  25. }

完整的驱动文件可进入Firefly开发者社区下载。

3. 完成驱动代码编写后，分别修改kernel/drivers/iio/Kconfig b/kernel/drivers/iio/Kconfig和kernel/drivers/iio/Makefile b/kernel/drivers/iio/Makefile
  1. diff --git a/kernel/drivers/iio/Kconfig b/kernel/drivers/iio/Kconfig
  2. index 66792e7..07fdf91 100644
  3. --- a/kernel/drivers/iio/Kconfig
  4. +++ b/kernel/drivers/iio/Kconfig
  5. [url=home.php?mod=space&uid=1999721]@@[/url] -53,6 +53,7 @@ source "drivers/iio/dac/Kconfig"
  6. source "drivers/iio/frequency/Kconfig"
  7. source "drivers/iio/gyro/Kconfig"
  8. source "drivers/iio/humidity/Kconfig"
  9. +source "drivers/iio/ultrasonic/Kconfig"
  10. source "drivers/iio/imu/Kconfig"
  11. source "drivers/iio/light/Kconfig"
  12. source "drivers/iio/magnetometer/Kconfig"
  13. diff --git a/kernel/drivers/iio/Makefile b/kernel/drivers/iio/Makefile
  14. index aeca726..c409a89 100644
  15. --- a/kernel/drivers/iio/Makefile
  16. +++ b/kernel/drivers/iio/Makefile
  17. @@ -19,6 +19,7 @@ obj-y += dac/
  18. obj-y += gyro/
  19. obj-y += frequency/
  20. obj-y += humidity/
  21. +obj-y += ultrasonic/
  22. obj-y += imu/
  23. obj-y += light/
  1. cd kernel/
  2. make menuconfig
输入上面的命令，进入图形选择界面，/ 搜索sr04，选择、保存、退出。
  1. --- a/kernel/arch/arm64/configs/firefly-rk3308_linux_defconfig
  2. +++ b/kernel/arch/arm64/configs/firefly-rk3308_linux_defconfig
  3. @@ -251,6 +251,7 @@ CONFIG_IIO=y
  4. CONFIG_IIO_BUFFER=y
  5. CONFIG_IIO_KFIFO_BUF=y
  6. CONFIG_IIO_TRIGGER=y
  7. +CONFIG_SR04=y
  8. CONFIG_ROCKCHIP_SARADC=y
  9. CONFIG_PWM=y
  10. CONFIG_PWM_ROCKCHIP=y
配置好后，参考官方维基http://wiki.t-firefly.com/ROC-RK ... html#bian-yi-kernel进行编译即可。

编译烧录完成，可以找到我们挂载的设备节点
  1. # cd /sys/bus/iio/devices/iio:device1
  2. # ls
  3. dev     in_temp_input     name     of_node     power     subsystem     uevent

Firefly开发者社区可下载附件




回帖（1）

王大神

2019-2-22 16:38:38
酱油路过。
专利翻译
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