想了解一下关于魔方机器人的种种问题，颜色识别用OV7670好吗

最近想做一个可以自行解三阶魔方的机器人，也在网上了解了许多，看来许多成品。我目前大体执行方案是：颜色识别→算法运算→步进电机执行。
MCU:STM32F407
识别：OV7670
步进电机：没想好


其中颜色识别我打算用OV7670用HSV模型的，但是问了一些大佬后得知，OV7670在红色和橙色上很难分辨，而且会换个环境参数会有变化，导致识别不出来等问题。但是太贵的摄像头我目前也买不起。所以目前很迷茫不知道怎么解决，我想如果OV7670问题不严重的话，也可以坚持用的，想听听大佬的意见，这是第一个问题。
紧接着是听说视觉是一部分要用Opencv，我之前没接触过不知道好不好上手、复不复杂啊，这是第二个问题。

第三个问题是，算法的执行，我看网上许多成品多是用上位机或手机APP来进行算法运算的在通讯给MCU控制电机执行，我想问下，可以不借助“外力”，也就是上位机或APP，直接将算法移植到MCU里，可以嘛？这是第三个问题。
谢谢大家啦，我第一次发帖。