智能小车过十字路口

智能小车（用的是51单片机）在过第一个十字路口时，直走，过第二个时，停下来5秒，再直走。过第三个时，直走，过 第四个直走，过第五个时，停下来。
忘大佬能帮我解决，或者给点思路也行。
万分感谢！！！！！