请问BLDC电机限流如何实现？

各位大神，我现在有一台梯形波BLDC电机，用六个mosfet全桥驱动，电流采样电阻在下桥臂会合点与地之间，现在发现这个电机有限流，当采样的电流超过20A后会工作5s然后控制器就把电流限制在18A持续工作。所以想问下，电机的限流一般是通过电路硬件实现还是软件实现？这台电机的限流方式是如何实现的(5s是如何实现的)？