上个星期周末，冒昧的跑出去玩了。今天，目光有意无意的扫了一下那辆小车，上面的亚克力板已经布满灰尘。可见我的工作台面尘土飞扬已经不是什么新鲜事。两个星期没动过小车了，打从一开始就计划好如何制作，怎样去写“攻略”。我可不想把这小车弄成一个烂尾工程。最终残局收场。
话说回来，早在两个星期前，我已经做好了小车的测速模块了，一直没有时间写“攻略”，而今天则开始执行下一步，设计的小R的主控电路。
一个电子爱好者发Email给我，问了我一些问题。（PS：这里并不是建议每个人遇到问题都来问我哈。有时候挺忙的，未能及时回复。不过，对于每一个爱好者的“来电”，我都是很负责任的去回复的！）
其中有一个问题，很值得我思考。大概是：您（这里说的是我，哈哈，这位同学挺有礼貌的。）一边搞制作，又一边写文章，浪费太多的时间，进度太慢了。为什么不直接制作完再写文章？
首先，我觉得一边DIY，一边写“攻略”，并不会说耽误什么时间。每一个制作，放出来。我都会再三的检验电路是否能工作，试验成功后，我才写文章。（因为，我总不能“欺骗”读者吧，不能愚弄自己）
这篇废话确实过多了，纯粹为了凑字数。或者说这章的篇幅确实有够短的。（PS：做好的模块装上小车挺有范的）
1.测速方法及原理
我的小车（ROBOT CAR）用的是码盘测速的方法。也就是在小车减速箱的一个轴上装上码盘。（买的成套小车已经有了），小车轮子转动也带动了码盘的转动。我利用光电门检测码盘转动，并进行计数。进而知道小车的速度。
原理很简单，码盘上有透孔。码盘转动，当光电门遇到码盘遮挡，输出低电平，没有遮挡则输出高电平。我的这辆小车上的码盘有20道透孔，也就是小车轮子转动一圈，光电门会输出20个脉冲。通过脉冲来计数，能能简单的算出轮子的转速了。
简单分析一下：
小车轮子的周长，C＝2πr （π一般取3.14，r是小车轮子的半径）
码盘有20等份，即每一脉冲到来，走过的距离是 D=2πr/20=πr/10
那么我们统计脉冲的个数n，小车走过距离 D=nπr/10 （n为脉冲个数，r为轮子半径）
速度怎么算？我们利用单片机定时器，在一定时间内统计脉冲个数。根据V=D/t=nπr/10t 算出上个时间段的平均速度，由于定时的时间较短，我们可以将该平均速度当做瞬时速度直接来用，误差不会很大。
2.测速电路制作
测速电路用的是两个光电门，对码盘进行检测。所以电路也很简单。我这里用的LM393（双电压比较器）设计的单门限电压比较器，通过光电门状态，进而输出高低电平。（遮挡：输出低电平；无遮挡，输出高电平）
电路图：
（这个电路原理图只是一个光电门或者红外对管的电路，小车的测速模块是采用了两个光电门）
3.制作，完工，效果。
测速模块的正面，这花了我不少心思。
测速模块的反面，跟码盘打交道，深入码盘的光电门。
再来一个组装效果。
简而言之，码盘的测速电路极为简单，并不值得我大费篇章说明。
制作电路的时候，需要考虑码盘的位置，以及光电门插入码盘的深度。还有，光电门是采用红外对管的，都有正负极之分，尤为注意。
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