采用PWM w的SM32F4变频发生器

我正在制作平衡机器人项目，我需要驾驶Trinamic步进驱动器作为我的主电机。（我可以有200x256 / rot分辨率）它具有很多优点和单一缺点，它需要相当高的步进频率才能使电机平稳转动。首先，我正在考虑以100KHz的速度在软件中进行此操作，但是造粒将是如此之低。

所以我想使用PWM的硬件，用tiM1我可以进行频率扫描，我只是想不通如何以线性的方式使预测器工作

与TIM2我可以有32b周期寄存器，但由于某种原因我不能改变它，它配置后卡住，我可以改变宽度没有问题，但没有计数器周期。任何人都知道它为什么会发生？

TIM2-> CCR1 = CCR; //固定为200ns冲动

TIM2-> ARR = P; //应该给我32b的频率分辨率，这将是完美的，但我不能改变它

有人知道如何做这项工作吗？