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canopen通讯程序

  • /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  • #include "STM32f10x.h"
  • #include "delay.h"
  • #include "can.h"
  • #include "mco.h"
  • #include "lcd.h"
  • #include "bsp.h"
  • #include "i2c.h"
  • #include "24cxx.h"
  • #include "stdio.h"
  • typedef struct
  • {
  •   u8 BaudRate_Data;
  •   u8 ODNodeID_Data;
  • }e2prom;
  • e2prom Image;
  • #define SIZE sizeof(Image)
  • void RCC_Configuration(void);
  • void GPIO_Configuration(void);
  • void NVIC_Configuration(void);
  • void SYS_Tick_Configuration(void);
  • void Set_Task(void);
  • u32 *pDataIn,*pDataIna;
  • u32  Datain,Dataina;
  • u8   Key0_Flag=RESET;
  • u8   Set_Flag=0;
  • u8   KeyUp_Flag=RESET;
  • u8   Baud_Data=0x01;
  • u16 setData=0x45;
  • extern OD_TABLE OD[MAX_OD_SIZE];
  • extern WORD volatile gTimCnt;
  • extern BYTE ODNodeID;
  • int main(void)
  • {
  •   RCC_Configuration();
  •   GPIO_Configuration();
  •   delay_init();
  •   LCD_Init();
  •   LCD_Fill(0,0,239,319,BRED);
  •   POINT_COLOR=RED;       //点的颜色
  •   LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"zhanjian STM32 ^_^");
  •   LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"CAN TEST");
  •   LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"wang xiao xin zhi zuo");
  •   LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/03/24");
  •   LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Datain:");  //8*7=56+8=64
  •   LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"Datain:");  //8*7=56+8=64
  •   LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"BaudRate:");//8*9=72+8=80
  •   LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"ODNodeID:");
  •   /**读出e2prom值，在Set_Task()中判断是否要从新设置波特率和ID**/
  •   while(AT24CXX_Check());//核查波特率和ID在不在范围内
  •   AT24CXX_Read(0,(u8*)&Image,SIZE);//读取e2prom
  •   ODNodeID=Image.ODNodeID_Data;
  •   Baud_Data=Image.BaudRate_Data;
  •   SYS_Tick_Configuration();
  •   NVIC_Configuration();
  •   CAN_Configration(Baud_Data);
  •   MCOUSER_ResetCommunication();
  •   OD[83].Val = setData;
  •   pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;
  •   while (1)
  •   {
  •     pDataIna=&OD[MCO_Search_ODTABLE(0x2002,0x03)].Val;
  •     if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==SET)
  •     {
  •       if(KeyUp_Flag==RESET)
  •       {
  •         KeyUp_Flag=SET;
  •         Set_Task();
  •       }
  •     }
  •     else{ KeyUp_Flag=RESET;}
  •     Ctx();
  •     Datain = *pDataIn;
  •     Dataina = *pDataIna;
  •     LCD_ShowxNum(124,130,Datain,4,16,0);           //显示Datain的值
  •     LCD_ShowxNum(124,150,Dataina,4,16,0);           //显示Datain的值
  •     LCD_ShowxNum(140,170,Baud_Data,4,16,0);        //显示BaudRate的值
  •     LCD_ShowxNum(140,190,ODNodeID,4,16,0);         //显示ODNodeID的值
  •   }
  • }
  • /****************************************************************************
  • * 名称：RCC_Configuration()
  • * 功能：设置系统时钟，使能使用的时钟
  • * 入口参数：无
  • * 出口参数：无
  • ****************************************************************************/
  • void RCC_Configuration(void)
  • {
  •   SystemInit();
  •   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  •   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  •   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
  •   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
  •   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  • }
  • /*******************************************************************************
  • *函数名称：void SYS_Tick_Configuration(void)
  • *函数功能：系统滴答时钟的配置
  • *入口参数：无
  • *出口参数：无
  • *******************************************************************************/
  • void SYS_Tick_Configuration(void)
  • {
  •   SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFE;   //失能系统滴答计数器
  •   SysTick->CTRL &= (u32)0xFFFFFFFD;   //失能中断
  •   SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//设置时钟为9M
  •   SysTick->LOAD = 9000;               //设置重新装载值
  •   SysTick->CTRL |= (u32)0x00000001;   //使能系统滴答时钟
  •   SysTick->CTRL |= (u32)0x00000002;   //使能中断
  • }
  • /****************************************************************************
  • * 名称：GPIO_Configuration(void)
  • * 功能：配置引脚
  • * 入口参数：无
  • * 出口参数：无
  • ****************************************************************************/
  • void GPIO_Configuration(void)
  • {
  •   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  •   //CAN  I/O初始化
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;//RX
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
  •   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;//TX
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
  •   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  •   //LED I/O初始化
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  •   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  •   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  •   GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
  •   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);
  •   //KEY I/O初始化
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  •   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
  •   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  •   //IIC I/O初始化
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出
  •   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  •   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  •   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);         //PB10,PB11 输出高
  • }
  • /****************************************************************************
  • * 名称：NVIC_Configuration(void)
  • * 功能：设置中断优先级
  • * 入口参数：无
  • * 出口参数：无
  • ****************************************************************************/
  • void NVIC_Configuration(void)
  • {
  •   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  •   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
  •   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);
  •   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  •   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  •   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  •   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  •   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  • }
  • /****************************************************************************
  • * 名称：void SysTickHandler(void)
  • * 功能：滴答定时器服务程序
  • * 入口参数：无
  • * 出口参数：无
  • ****************************************************************************/
  • void SysTick_Handler(void)
  • {
  •   gTimCnt++;
  • }
  • /****************************************************************************
  • * 名称：void Set_Task(void)
  • * 功能：设置波特率和ID号
  • * 入口参数：无
  • * 出口参数：无
  • ****************************************************************************/
  • void Set_Task(void)
  • {
  •   while(1)
  •     {
  •       if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)==RESET)//key0按下
  •       {
  •         if(Key0_Flag==RESET)
  •         {
  •             Key0_Flag=SET;
  •             Set_Flag++;
  •             //if(Set_Flag==4) Set_Flag=0;
  •         }
  •       }
  •       else Key0_Flag=RESET;
  •       if(Set_Flag==1)//设置ODNodeID
  •       {
  •         Key_ReceiveODNodeID();
  •       }
  •       if(Set_Flag==2)//设置BaudRate
  •       {
  •         //CAN_Configration(Key_ReceiveBaudRate());
  •         Baud_Data = Key_ReceiveBaudRate();
  •       }
  •       if(Set_Flag==3)//确定设置
  •       {
  •         Set_Flag=0;
  •         Image.ODNodeID_Data = ODNodeID;
  •         Image.BaudRate_Data = Baud_Data;
  •         AT24CXX_Write(0,(u8*)&Image,SIZE);//写入e2prom
  •         SYS_Tick_Configuration();
  •         NVIC_Configuration();
  •         CAN_Configration(Baud_Data);
  •         MCOUSER_ResetCommunication();
  •         pDataIn = &OD[MCO_Search_ODTABLE(0x6001,0x02)].Val;
  •         break;
  •       }
  •     LCD_ShowxNum(140,150,Baud_Data,4,16,0); //显示BaudRate的值
  •     LCD_ShowxNum(140,170,ODNodeID,4,16,0);         //显示ODNodeID的值
  •     }
  • }
  • 单片机源程序如下:



所有资料51hei提供下载:
    CANOPEN.zip  



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