上回用了一个定时器控制三个舵机行不通，这次在次按照网上的思路，用了两个定时器，成功实现了atmega16八个电位器分别同时控八个舵机，实际还可以更多，
通过实验发现舵机受控的周期不一定要20ms，八路舵机，每个舵机的控制周期可以延伸，例如40ms给一次脉冲，也是能控制舵机旋转至固定角度，在这里，控制舵机的应该是高电平信号持续时间，由于从20ms延长到40ms，所以单片机可以控制更多的舵机，20ms能控制8个，40ms能控制16个，但是20ms相对于40ms控制周期的舵机来说更稳定，可能是由于原本1s内，以20ms为周期的信号，可以对舵机发送50次控制信号，延长到40ms，只能对舵机发送25次控制信号，这样会导致舵机控制频率降低，从而导致相对的不稳定，这里使用的是普通舵机，数码舵机应该不会出现这种情况。
最后贴上代码，实测可用：
- /**************八通道电位器控制八舵机****************
- * 编写：HYH
- * 日期：2017-6-12
- * 晶振：12mhz
- * 说明：定时/计数器0固定每2.5ms溢出中断，负责拉高对
- * 应端口，定时/计数器1负责在tc1中断产生后将对
- * 应端口的电平拉低，依次循环形成八个通道舵机
- * 控制pwm波
- *****************************************************/
- #include
- #include
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- #define OUTPUT PORTD //定义pd口为舵机信号输出口
- #define ADCN ADMUX
- unsigned char output_high[8]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}; //数组控制各个io口高电平
- unsigned int i=0;
- unsigned int j=0;
- unsigned char ADCN_[8]={0x40,0x41,0x42,0x43,0x44,0x45,0x46,0x47}; //数组控制ADC通道选择
- unsigned int adcn_[8]; //存取八个通道的ADC值
- unsigned int adcn_change[8]; //存储adcn_[]经过转换成计数器1初值的值
- /************延时函数***********/
- void delay(unsigned int ms)
- {
- unsigned int i,j;
- for(i=0;i {
- for(j=0;j<1141;j++);
- }
- }
- /*********端口设置函数*********/
- void port_init(void)
- {
- DDRD|=0XFF;
- PORTD&=0X00; //设置舵机信号输出端口
- DDRA&=0X00;
- PORTA|=0Xff; //设置adc通道端口，带上拉输入
- SREG=0X80; //开放全局中断
- }
- void timer0_init()
- {
- TIMSK|=(1< TCCR0|=(1< TCNT0=139;
- //计数器初值，（256-139）/（12mhz/256）=2.5ms
- }
- void timer1_init()
- {
- TCCR1A|=0X00; //普通模式
- TCCR1B|=(0< TIMSK|=(1<}
- /**********ad转换函数**********/
- unsigned int ADC_init()
- {
- unsigned int addata;
- ADCN=ADCN_[j]; //AVCC为基准电,设置adc通道选择
- ADCSRA=0XD8; //使能ADC,允许中断 11011000
- ADCSRA|=BIT(ADSC); //开始A/D转换
- while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF)))); //等待转换完成
- addata=ADCL; //获取ADC结果
- addata=addata+ADCH*256;
- return addata; //返回ADC值
- }
- void main()
- {
- timer0_init();
- timer1_init();
- ADC_init();
- port_init();
- }
- /*********定时器0中断函数************
- * 说明：定时器每溢出一次，舵机通道调
- * 至下一个，拉高该舵机通道io口
- * 并把对应通道的adcn_change[]值
- * 赋给定时/计数器初值
- ************************************/
- #pragma interrupt_handler timer0_ovf:10
- void timer0_ovf()
- {
- OUTPUT|=output_high;
- TCNT0=139;
- TCNT1=adcn_change;
- i++;
- if(i>=8)
- i=0;
- }
- /************定时/计数器1中断函数********
- * 说明：将对应端口电平拉高
- ****************************************/
- #pragma interrupt_handler timer1_ovf:9
- void timer1_ovf()
- {
- TCNT1=0;
- if(i==0)
- OUTPUT&=~BIT(7);
- else
- OUTPUT&=~BIT(i-1);
- }
- /************ADC中断函数**************/
- #pragma interrupt_handler ADCN_change:15
- void ADCN_change()
- {
- adcn_[j]=ADC_init();
- adcn_change[j]=59536-24*adcn_[j]; //将adc值转化为定时/计数器1初值，控制高电平持续时间
- j++;
- if(j>=8)
- j=0;
- ADC_init(); //adc转换
- }
全部资料下载地址：
 ADC多通道.zip
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