一天攻克平衡小车（含STC15及
STM32）
两轮自平衡小车是集成机械、
电子、
通信、 自动化、 嵌入式等技术于一体的小型智能机
器人， 涉及到传感器的驱动，数据的处理，角度的计算，电机的控制等，内容比较丰富。其
原理看似简单，但谁都不能小看它，它绝对当得上“精妙”二字。 众所周知要深入学习一款
单片机最好的方法，是以高级项目制作为导向，边做边学， 缺啥补啥，印象深刻。 为了让初
学者快速入门， 减少学习时间， 在更短的时间内学到更多的知识， 尤其为了那些准备制作平
衡小车而没时间深入研究平衡小车原理的朋友， 我们特意写了 STC15/STM32 平衡小车开发
教程， 力求大大减少初学者的学习时间。
喵呜平衡小车开发教程， 主要有
原理篇、 电路设计篇、 软件开发篇、 调试工具篇、 车模
调试篇。 为了适应各层次的朋友参考移植程序， 电路设计篇和软件开发篇分别介绍使用
STC15 及 STM32 两种单片机制作平衡小车的过程， 并尽可能减少公式推导，使用通俗的科
学语言介绍控制原理和方法，给出平衡小车制作过程中的核心环节
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