本帖最后由 超级开发板 于 2017-12-8 23:22 编辑
今天，我们来用天嵌科技TQ335XB_V2开发板连接步进电机并测量步距
可能有人会觉得用天嵌科技TQ335XB_V2开发板的工业级接口去控制电机很简单吧
对，的确很简单，天嵌科技TQ335XB_V2开发板本身就有非常高的精度，只要思路正确，控制个电机轻轻松松，
既然天嵌科技TQ335XB_V2开发板精度很高，
我们就应该把这一精度利用起来，控制个小数点后几个零什么的。
什么？小数点后几位？听上去很难，的确，把步进电机控制得异常准确是比较难的，所以把这部分单独拎出来
讲解，希望在这些经验的引导下，让大家对步进电机的控制变得容易
当然，精度也不用一堆零，小数点后一两位还是要的，
因为这关乎3D打印机的精度，精度越高，3D打印机的价值越高，就连螃蟹也知道爬到隔壁池子升值哈！
然后我们为什么要测步距呢？
我们先来看看下面这张图片，这是一个控制3D打印机的上位机程式运行的画面：
从上图交互UI中可看出，它能控制xyz电机动作，单位是毫米，注意不是电机转动步数
我们人类大众表达长度的思维是毫米厘米之类的直线长度，而天嵌科技TQ335XB_V2开发板下达给步进电机的指
令是转几步，把步数转换成毫米需要知道一步有多长
有些人可能会拘泥于数学上的方法，用360度除以电机转一圈的步数，然后再乘以轴或齿轮的周长，虽然这些
电脑的图纸上都能量，甚至百度电机背面的雕刻或喷涂型号可以有数据手册，里面现成算好的偏转角读数，分
度圆数值这些全都有，当然，这些数据也是有用的，有参考作用。而从图纸到电机加工出来，每个环节都有一
个允许的公差，把这些公差累积起来运算会使误差变大，所以我们需要实际测量一下，然后用理论数据作参考
，并形成理论与实际会产生何种差距的经验。
实际的量法如下：
先预热一下电机，因为电机新的，先磨合几下
正转半分钟左右，速度中等即可
再倒转同上
然后装上皮带轮，一个3D打印机内，xy轴齿轮最好一样型号，免得还要算比例。
然后把皮带式链条也装上，再弹簧绷紧皮带
把热台也装上，轴的滑轨机油也上好，如同模拟环境那样，这叫在现实中把承载因素也考虑进去
然后普通速度步进个30步测距离，算平均
直接对着热台的动作距离测
其余的轴直接对着打印头的距离测
再不同速度都测一下，绘制出渐变曲线
热台上放点东西也测一下，因为打印时越印越重，
还有热台烫起来可以忽略不计，因为有热隔离设计
行程开关的键程以及打印头来回的晃动冲击误差倒是要稍微关注下，
以下是我测的数据，以及搞好的代码
我是用这个型号的步进电机写的代码，如果懒得测，只要用相同的电机以及相同的天嵌科技TQ335XB_V2开发板
，即可直接套用我编写好的现成代码，如果要改，只要改第57行到61，173到177行的比例值即可，其余一些速
度补余量不用改也行，如果您的步进电机很精准，把这些补余比例全改成1.0000也行。下面是代码，都在这儿
了，直接拿去用好了：
tqi3.rar
(396.39 KB)
(下载次数: 4, 2017-12-8 23:20 上传)
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