ABB机器人DEVICENET可以与什么单片机直接通讯

我的机器里面现在用的是stm的单片机，支持CAN与UART。但是ABB机器人的通讯协议是DEVICENET，这样就需要一个总线转换器anybus，对于编程以及成本来说比较高。我想问一下有什么单片机可以直接用devicenet通讯吗