STM32电磁寻迹、红外寻迹，遥控小车制作教程

`最近忽然很想写帖子，刚好前不久做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）

步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：

（图中标号与下列序号对应）
1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。
2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。
3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。
4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。
5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。
6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。
7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。
8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。

软件：
程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。