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本章节为大家讲解FreeRTOS操作系统的系统时钟节拍和时间管理函数，其中时间管理函数是FreeRTOS的基本函数，初学者务必要掌握。 本章教程配套的例子含Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407以及F429。 17.1 FreeRTOS的时钟节拍 17.2 FreeRTOS的时间管理 17.3 实验例程说明 17.4 总结 17.1 FreeRTOS的时钟节拍 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍，以供系统处理诸如延时、超时等与时间相关的事件。 时钟节拍是特定的周期性中断，这个中断可以看做是系统心跳。中断之间的时间间隔取决于不同的应用，一般是1ms – 100ms。时钟的节拍中断使得内核可以将任务延迟若干个时钟节拍，以及当任务等待事件发生时，提供等待超时等依据。时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大。 对于Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407以及F429，教程配套的例子都是用滴答定时器来实现系统时钟节拍的。 注：滴答定时器Systick SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常（异常号：15），滴答定时器是一个24位的递减计数器，支持中断。使用比较简单，专门用于给操作系统提供时钟节拍。 FreeRTOS的系统时钟节拍可以在配置文件FreeRTOSConfig.h里面设置： #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) 如上所示的宏定义配置表示系统时钟节拍是1KHz，即1ms。 
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