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小车根据红外线寻迹，超声波检测到30厘米内有障碍就停下来。但是下载代码后小车检测到障碍并不能停下来，而且红外寻迹有反应，但是小车并不能寻迹，这是什么原因呢？下面是我的代码
/* **优先级 先是超声波发射方波 判断没有障碍后 红外扫描，后外扫描后电机转动。 ** */ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int ***it fa1=P1^0; //电机 ***it fa2=P1^1; ***it fa3=P1^2; ***it fa4=P1^3; ***it key1=P1^4; //红外线 ***it key2=P1^5; ***it key3=P1^6; ***it key4=P1^7; uint s,time; //s距离 ***it TX=P3^0; ***it RX=P3^1; uchar F; //标志位 void timer_Count(void); void delay10us() { _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } void delay (uint z) { uint x,y; for (x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); } void StartModule() //超声波发射方波 { TX=1; delay10us(); delay10us(); TX=0; } void jisuan(void) //计算距离 { uchar b; time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; timer_Count(); b=(time*1.7)/100; } void PWM(uchar gao_num,uchar di_num) //PWM信号变速 { uchar i; for(i=0;i fa1=0;fa2=0;fa3=0;fa4=0; delay10us(); } for(i=0;i fa1=1;fa2=1;fa3=1;fa4=1; delay10us(); } } void keyscan(void)//红外扫描判断转向 { if(key1==0&&key4==0) F = 0; else if(key1==0&&key4 == 1)//右边 F=1; else //左边 F=2; } void Forword() //前 { fa1=1; fa2=1; fa3=1; fa4=1; PWM(1,3); } void stop() //停止 { fa1=0; fa2=0; fa3=0; fa4=0; PWM(0,0); } void left() //左 { fa1=1; fa2=0; fa3=1; fa4=0; PWM(1,3); } void right() //右 { fa1=0; fa2=1; fa3=0; fa4=1; PWM(1,3); } void main() { TMOD=0X01; //初始化 EA=1; ET0=1; TH0=0; TL0=0; while(1) { StartModule(); //超声波扫描 timer_Count(); jisuan(); if(s>30) { keyscan(); if(F==0) Forword(); else if(F==1) right(); else if(F==2) left(); } else stop(); delay(5); } } void timer_Count(void) { while(!RX); TR0=1; while(RX); TR0=0; } 
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3个回答
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我觉得，你的程序中这个定时器函数因为用到的是while函数，这样写可能造成主程序的里面的其他执行不正常。
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2016-8-3 15:45:56
评论
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你这个程序里面s都没有操作过,你white里面判断的是什么?
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