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【OK210试用体验】车联网项目篇之二：CAN总线数据接收和转换的实现

Jianjun ( 楼主 ) 2015-10-27 20:47:32  只看该作者 倒序浏览
本帖最后由 woriaty 于 2015-10-27 21:05 编辑

在上篇整体规划中已经介绍了车联网项目的基本结构，下面介绍第一部分功能，即CAN总线数据接收并转换为串口数据的实现方法：
1、硬件架构
       CAN总线接收采用带CAN通讯模块的飞思卡尔单片机MC9S12XS128实现，在接收时采用PCA82C251芯片作为CAN协议控制器和物理总线的接口，下图是自己做的带CAN总线收发器的飞思卡尔单片机最小系统：


       背面是PCA82C251芯片（纯手工焊接，不是很美观，哈哈^_^）：


2、软件架构
       通过对飞思卡尔单片机寄存器配置实现单片机中断接收CAN总线数据的功能，具体配置代码如下：
  1. /*                        初始化CAN0                         */

  3. void INIT_CAN0(void)
  4. {
  5.   if(CAN0CTL0_INITRQ==0)      // 查询是否进入初始化状态   
  6.     CAN0CTL0_INITRQ =1;        // 进入初始化状态

  8.   while (CAN0CTL1_INITAK==0);  //等待进入初始化状态

  10.   CAN0BTR0_SJW = 0;            //设置同步
  11.   CAN0BTR0_BRP = 7;            //设置波特率  
  12.   CAN0BTR1 = 0x1c;       //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s

  14. // 关闭滤波器                                 
  15.   CAN0IDMR0 = 0xFF;
  16.   CAN0IDMR1 = 0xFF;
  17.   CAN0IDMR2 = 0xFF;
  18.   CAN0IDMR3 = 0xFF;
  19.   CAN0IDMR4 = 0xFF;
  20.   CAN0IDMR5 = 0xFF;
  21.   CAN0IDMR6 = 0xFF;
  22.   CAN0IDMR7 = 0xFF;

  24.   CAN0CTL1 = 0xC0;             //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用总线时钟源

  26.   CAN0CTL0 = 0x00;             //返回一般模式运行

  28.   while(CAN0CTL1_INITAK);      //等待回到一般运行模式

  30.   while(CAN0CTL0_SYNCH==0);    //等待总线时钟同步

  32.   CAN0RIER_RXFIE = 1;          //使能接收中断
  33. }
  34. /*                       CAN0接收                            */

  36. Bool MSCAN0GetMsg(struct can_msg *msg)
  37. {
  38.   unsigned char sp;

  40.   // 检测接收标志
  41.   if(!(CAN0RFLG_RXF))
  42.     return(FALSE);
  43.   
  44.   // 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符
  45.   if(CAN0RXIDR1_IDE)
  46.     // IDE = Recessive (Extended Mode)
  47.     return(FALSE);

  49.   // 读标识符
  50.   msg->id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) |
  51.             (unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5);
  52.   
  53.   if(CAN0RXIDR1&0x10)
  54.     msg->RTR = TRUE;
  55.   else
  56.     msg->RTR = FALSE;
  57.   
  58.   // 读取数据长度
  59.   msg->len = CAN0RXDLR;
  60.   
  61.   // 读取数据
  62.   for(sp = 0; sp < msg->len; sp++)
  63.     msg->data[sp] = *((&CAN0RXDSR0)+sp);

  65.   // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)
  66.   CAN0RFLG = 0x01;

  68.   return(TRUE);
  69. }
复制代码
      在接受CAN总线数据时需要知道节点ID才能接受对应节点的数据，刚好公司现在在做新能源汽车变速箱实验，因此得到了变速箱控制器CAN总线节点ID，读取的CAN报文内容即为变速箱控制器共享至CAN总线网络中的档位、电机转速和电池电压数据，后面可以根据电机转速计算出对应的车速。
      接收到数据后使用SCI将其转化为串口数据发送，SCI配置如下：
  1. /*                       串口通信                            */

  3. /*                        初始化SCI                          */

  5. void INIT_SCI(void)
  6. {
  7.   SCI0BD = BUS_CLOCK/16/BAUD;   //设置SCI0波特率为9600
  8.   SCI0CR1 = 0x00;        //设置SCI0为正常模式，八位数据位，无奇偶校验
  9.   SCI0CR2 = 0x08;        //允许发送数据
  10. }


  13. /*                       串口发送函数                        */

  15. void SCI_send(unsigned char data)
  16. {
  17.   while(!SCI0SR1_TDRE);         //等待发送数据寄存器（缓冲器）为空
  18.   SCI0DRL = data;
  19. }

  21. /*                  串口发送数据函数                       */

  23. void send_string(unsigned char *putchar)
  24. {
  25.   unsigned char i;
  26.   for(i=0;i<8;i++)
  27.       SCI_send(*putchar++);
  28. }  

  30. /*                内容填写                    */
  31. void String_Init(void)         
  32. {
  33.     putstring[0]=0xaa;         //头校验文件
  34.     putstring[1]=Speed/256;    //转速信号拆分
  35.     putstring[2]=Speed%256;    //转速信号拆分
  36.     putstring[3]=D;            //档位
  37.     putstring[4]=Volt;         //电池电压
  38.     putstring[5]=0x55;         //尾校验文件   
  39. }
复制代码
          以上便实现了新能源汽车CAN总线数据读取和将其转化为SCI数据发送的功能。
CAN总线 串口
【新技能】那些你不知道的红外热像“隐形”功能
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沙发
Jianjun 发表于 2015-10-27 20:55:06
本帖最后由 woriaty 于 2015-10-27 21:07 编辑

后面持续更新项目进度
专业SMT贴片焊接，首次下单立减100元，华强集团旗下大厂，日式标准！
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板凳
燕小飞 发表于 2015-11-2 11:31:43
加油啊，后续的呢
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4#
Jianjun 发表于 2015-11-2 11:37:39
燕小飞 发表于 2015-11-2 11:31
加油啊，后续的呢

第三篇已经发了，Android程序还在调试
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