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uchar Moto_PID()
{ volatile static int err=0,last_err=0,derr=0; volatile static int M_PWM=0; volatile static int Kd; float M_Float_PWM; err= Target_Speed-System_Feed_Speed; derr=err-last_err; if(abs(err)<3) Kd=5; else Kd++; M_Float_PWM+=err*2.545+derr*Kd; M_PWM=(int)M_Float_PWM;////////////////为什么编译是错的///////////////////////////// if(M_PWM<0) M_PWM=0; if(M_PWM>85) M_PWM=85; last_err=err; //记录上次偏差值 Set_PWM(M_PWM,0); //最后赋值，给电机 } 
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