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本帖最后由 gk320830 于 2013-4-27 16:02 编辑 电路图 
HMC5883：要我评价就是娇气，大家焊这个片的时候温度一定不要太高！焊第一片的时候，风q1an9开到350度，焊好后读取ID没问题，但不管怎么动板子，读出的数据都在正负2以内。后来发现网上很多人也碰到这个问题，主要是焊接时温度太高，HMC5883焊坏了。看它的DATASHEET后知道，温度不能超过260度，湿度较大时还要120度烘烤24小时。后来我把风q1an9温度调到250度，总算是OK了。(这家伙实在太娇气) MPU6050:6轴,不错,也不贵,就不过多评论了 电机:7*16 还行 就是感觉动力不足,换7*20的试试.0.7mm的轴也容易弯,下次换1mm的试试. 主角STM32:速度可以,什么都可以,就是iic蛋疼....实在蛋疼,还没AVR好用......不想多说了... 上位机:开始VB6,做好了,开用,后来增加功能,发现没有代码折叠实在不方便,改delphi,直接跳过用的最多的7,上RAD2007,目前用着不错..后来觉得C#也不错,有想法改投C#,,,,都是半吊子水平...哎,,以后要专心啊.... 飞控程序:目前四元数,还没上卡尔曼,卡尔曼还没弄懂..后悔大学数学没学好啊... 工程文件下载（点击压缩包下载） 上位机写了好久,全部功能还未实现,但是已经比较好用了,可以显示角度,各个传感器读数,波形显示 固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100 自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data float格式的通讯还没做,感觉不如转成int16再上传上位机 上位机是和飞控一起成长的,现在不完善的以后都会慢慢完善. 原理图下载（点击PDF文档下载） 增加飞控数据波形滚动功能,可以自己设置一页显示的数量 上位机下载（点击压缩包下载） 另外,只要打开高级收吗,不用设置帧头和功能字,就会接受0X88+0XA1开头的飞控数据,不用自己设置 所有资料下载地址 http://yfdisk.com/file/shaopeixin/5a797705/ 
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谢谢分享。。。。。。。
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感谢楼主的大力分享
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