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本帖最后由 eehome 于 2013-1-5 10:10 编辑
寻迹和避障的程序加在一起就不能用 还有 避障的不知道什么写！各位高手指教指教下 #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int ***it IN1=P1^0; ***it IN2=P1^1; ***it IN3=P1^2; ***it IN4=P1^3;//电机控制端口 ***it P14=P1^4; ***it P15=P1^5; ***it P16=P1^6;//寻迹端口 ***it P17=P1^7; //避障端口 void zhi(); //向前 void hou(); //后退 void zuo(); //左走 void you(); //右走 void stop(); //停止 void xj(); //循迹声明 void bz(); //壁障 void lint(); //初始化 void delay(uint t);//延迟函数 uchar pwm1=100,pwm2=100,ful,count; void main() { lint(); //初始化 while(1) { bz(); //避障 xj(); //寻迹 } } void xj() //***********循迹判断程序 { if(P14==1&&P15==0&&P16==1) //前进101 {zhi();} if(P14==0&&P15==1&&P16==1||P14==0&&P15==0&&P16==1) //左转001 //左转011 {zuo();} if(P14==1&&P15==1&&P16==0||P14==1&&P15==0&&P16==0) //右转100 //右转110 {you();} if(P14==0&&P15==0&&P16==0) //000 停止 {stop();} } void bz() /////////////////*壁障程序 { if(P17==0) //碰到障碍 低电平 { hou();delay(100); zuo();delay(100); zhi();delay(100); } } /*******行走方向**********/ void zhi() //直走 {IN1=1;IN3=1;} void zuo() //左转 {IN1=0;IN3=1;} void you() //右转 {IN1=1;IN3=0;} void stop() //停止 {IN1=IN3=0;} void hou() //后退 { IN1=0;IN2=1; IN3=0;IN4=1; } void delay(uint t) //延迟函数 { uchar i; while(t--) for(i=0;i<125;i++); } void lint() { // EN1=EN2=1; IN1=IN3=0; IN2=IN4=0; TMOD=0X01; TH0=(65536-1000)/256; TL0=(65536-1000)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } time0() interrupt 1 { TH0=(65536-1000)/256; TL0=(65536-1000)%256; count++; if(pwm1>=count) {IN1=1;} else {IN1=0;} if(pwm2>=count) {IN3=1; } else {IN3=0;} if(count==100) {count=0;} } 
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· 2012-8-10 20:01:49
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lstcspring 发表于 2012-8-10 20:01 用红外对射管来做避障 传感器 ~我想在寻迹黑线上放个障碍物 让小车绕过继续 沿着 黑线跑 |
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