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学习FreeRTOS任务切换

2026-5-6 13:30:24

515 FreeRTOS

0

1. 任务切换在哪里处理？

PendSV中断处理函数 __asm void xPortPendSVHandler( void )

2. PendSV异常何时触发？

任务阻塞，系统调用SVC指令。
时间片切换，滴答定时器中断处理函数。

3. PendSV异常如何触发？

通过ICSR寄存器（中断控制状态寄存器）的PendSV位。

4. 如何确定下一个要运行的就绪任务？

使用硬件方法时通过CLZ指令。

`#define portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxReadyPriorities ) uxTopPriority = ( 31UL - ( uint32_t ) __clz( ( uxReadyPriorities ) ) )`

5. 滴答定时器中断和PendSV中断的优先级是最低吗？

是的。#define TICK_INT_PRIORITY 15U /*!< tick interrupt priority */

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1 条评论

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jf_59794894 2026-5-6 15:48:48

其中任务切换函数portYIELD()是一个宏，用于置位ICSR中的PendSV位。最终的任务切换都发生在xPortPendSVHandler()函数中。另外一个函数vPortSVHandler()用于启动第一个任务。

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