【嘉楠堪智K230开发板试用体验】01 Studio K230开发板Test1——舵机控制

凯奇秘鲁

2025-7-10 09:07:02

759 单片机

这次的测试贴近一些比赛，从小项目入手，我们将舵机部分融合到板子中。

首先介绍一下舵机：

舵机（Servo Motor，有时也简称 Servo）是一种可以精确控制旋转角度或位置的电机装置 。

信号线如下图：

信号线图示

这次舵机选用了基础学习时stm32套件里面的小蓝舵机SG90电流小，避免电流大反向电动势击穿开发板

根据教程中介绍，你需要每隔大约20毫秒（就像打拍子一样，每拍20毫秒）就给它发一个指令信号。

这个指令信号就像一个“电脉冲”，它有两个部分：一个是“通电”的时间（高电平），一个是“断电”的时间（低电平）。

关键在于“通电”的时间长短。你让这个“通电”时间在0.5毫秒到2.5毫秒之间变化：

通电时间很短（比如0.5ms），它就转到最左边（比如-90°）。
通电时间中等（比如1.5ms），它就转到正中间（比如0°）。
通电时间很长（比如2.5ms），它就转到最右边（比如+90°）。

所以，你通过改变这20毫秒一拍里，“通电”那一下持续多久，就能精确地控制它转到哪个角度，并停在那里不动。

不过在MicroPython编程里从-90°到90°，就是用不同的通电时间（脉冲宽度）来对应这个范围的角度。比如1ms对应-90°，1.5ms对应0°，2ms对应+90°（具体对应关系要看舵机规格）。

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# Copyright (c) [2025] [01Studio]. Licensed under the MIT License.

实验名称：舵机控制
实验平台：01Studio CanMV K230
说明：通过编程控制舵机旋转到不同角度
'''

from machine import Pin, PWM
from machine import FPIOA
import time

#配置引脚42为PWM0功能
#通道0：GPIO42,通道1：GPIO43,通道2：GPIO46,通道3：GPIO47
fpioa = FPIOA()
fpioa.set_function(42,FPIOA.PWM0)

#构建PWM0对象，通道0，频率为50Hz，占空比为0，默认使能输出
S1 = PWM(0, 50, 0, enable=True) # 在同一语句下创建和配置PWM

'''
#其它PWM引脚配置参考代码

#配置引脚43为PWM1功能
fpioa = FPIOA()
fpioa.set_function(43,FPIOA.PWM1)

#构建PWM1对象，通道1，频率为50Hz，占空比为0，默认使能输出
S1 = PWM(1, 50, 0, enable=True) # 在同一语句下创建和配置PWM
'''

'''
说明：舵机控制函数
功能：180度舵机：angle:-90至90 表示相应的角度
     360连续旋转度舵机：angle:-90至90 旋转方向和速度值。
    【duty】占空比值：0-100
'''

def Servo(servo,angle):
    servo.duty((angle+90)/180*10+2.5)


while True:

    #-90度
    Servo(S1,-90)
    time.sleep(1)

    #-45度
    Servo(S1,-45)
    time.sleep(1)

    #0度
    Servo(S1,0)
    time.sleep(1)

    #45度
    Servo(S1,45)
    time.sleep(1)

    #90度
    Servo(S1,90)
    time.sleep(1)