使用CAN通信升级遇到的程序问题求解

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在使用CAN通信升级MPC5500系列处理器的程序时，若遇到中断相关问题，需要特别注意以下关键点：

关键问题分析

1. 
   

   启动方式差异：

   
   
   
   
   • JTAG调试时芯片从调试接口直接加载完整镜像（包含中断向量表）
   
   
   • CAN升级时可能采用BAM模式启动，需要手动初始化中断控制器
   
   
   
   


2. 
   

   中断控制器状态：

   
   
   
   
   • BAM引导程序可能不会初始化INTC模块
   
   
   • 默认优先级（INTC.CPR.B.PRI）可能导致未处理的中断触发异常
   
   
   
   

解决方案

1. 
   

   必要初始化步骤：

   
   

   // 在启动代码中增加以下初始化
   
   void Init_INTC(void) {
   
   /* 1. 设置优先级阈值（类似用户操作的INTC.CPR.B.PRI = 0） */
   
   INTC.CPR.B.PRI = 0; // 允许所有优先级中断
   
   
   
   /* 2. 初始化向量表基地址 */
   
   INTC.IACKR.B.BASE = (uint32_t)&__IVPR_BASE; // 需与链接脚本一致
   
   
   
   /* 3. 使能关键中断（如CAN通信相关中断）*/
   
   INTC.PSR[IRQ_CAN_Rx].B.PRI = 8;  // 设置优先级
   
   INTC.PSR[IRQ_CAN_Tx].B.EN = 1;   // 使能中断
   
   
   
   /* 4. 同步操作 */
   
   __isync(); 
   
   __eieio();
   
   }

   
   


2. 
   

   链接脚本配置（mpc5500_booke.mac）：

   
   

   
   
   MEMORY {
   
   ivector : ORIGIN = 0x00FF8000, LENGTH = 4K
   
   }

   
   

SECTIONS {
.ivor_branch_handlers : {
*(.ivor_branch_handlers)
} > ivector

__IVPR_BASE = ADDR(.ivor_branch_handlers);

}

3. **启动流程验证**：

```c

void startup_entry(void) {

    /* 关键初始化顺序 */

    InitClock();     // 1. 时钟初始化

    InitRAM();       // 2. 内存初始化

    Init_INTC();     // 3. 中断控制器初始化 <-- 用户可能缺少此步骤

    main();

}

注意事项

1. 
   

   BAM模式特性：

   
   
   
   
   • 引导程序不会初始化非必要外设
   
   
   • 应用程序需完整初始化使用的外设
   
   
   
   


2. 
   

   调试技巧：

   
   

   // 临时调试代码（监测INTC状态）
   
   printf("CPR当前值: 0x%08Xn", INTC.CPR.R);
   
   printf("IACKR寄存器: 0x%08Xn", INTC.IACKR.R);

   
   


3. 
   

   常见错误模式：

   
   
   
   
   • 中断服务函数未正确链接（通过-Xlinker --defsym=__IVPR_BASE=0x00FF8000确保）
   
   
   • 未处理的中断导致程序计数器跑飞（表现为随机崩溃）
   
   
   
   

建议通过以下流程图验证初始化流程：

BAM启动 -> 硬件复位 -> 时钟初始化 -> 内存初始化 -> INTC初始化 -> 外设初始化 -> main()

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                不同于JTAG的关键点          用户问题可能发生在此处