自制一辆遥控悍马

这周和大家分享一个14岁的学生参加一个AI挑战赛，利用ChatGPT的帮助做的遥控车项目，包含作者的心路历程。

所需材料

• Fly Sky控制器/接收器(任何控制器都可以)
• Arduino Nano(也可以购买其他基于ATmega328的更便宜的开发板)
• L298N电机驱动器
• 电池组(作者使用了另一辆遥控车的电池)
  更新:由于电机较小，应该可以使用9V电池。(我还没有测试过)(只需确保有电池连接器)
• 直流电机组
• 微型舵机
• 母头T形插头
• 母对母连接线
• 3mm LED/电阻(可选)
• M3螺丝包
• 钻头 + 六角扳手
• 3D打印机
• PLA
• TPU (可选)

3D打印文件见此处：https://makerworld.com/zh/models/250674?from=search#profileId-266940

第1步：ChatGPT的挑战

为了开始这个挑战，我打开ChatGPT，输入了一些参数。

我告诉它给我一个包含电子、3D打印、经济实惠，并且难度适中的项目挑战。

我不希望太简单或太困难，而是希望能够挑战我的大脑，同时又可以完成。

大家可以查看图片，了解我在ChatGPT中输入的内容以及结果——制作一辆可运转的遥控车！

为了控制预算，我决定不使用无刷电机和大电池。我还打算尽可能利用自己的元件，只在绝对必要时才购买。

我还有一个个人的小目标——让这个项目完全独立而且独一无二。

ChatGPT给我的一个挑战是使用舵机转向。

如果不使用舵机，我可以使用四轮驱动，使用两个电机驱动器，进行履带式驱动。我很高兴它更加复杂，因为这样我能学到更多新东西，而四轮驱动非常简单，根本不会给我带来挑战。

我做了大量研究(比如学习如何创建转向系统)，然后开始折腾起来！

第2步：建模

首先我想要通过确定遥控车的尺寸来开始这个项目。

我希望它能够很小，但当我开始组装零件时，我意识到它需要稍大一些，以便容纳所有元件。

我在Fusion 360中设计了底盘，并经历了许多需要容纳Arduino和不同电池盒的设计。

我在这个过程中学到了人必须保持灵活，当某些东西行不通时也不要感到沮丧。我花费了许多小时进行设计、3D打印原型、发现问题，然后重复这个过程，但每次我都能学到一些东西。

底盘中最具挑战性的部分是转向机构。

我花费了大量时间研究转向是如何工作的，以及如何让它应用于我的小型遥控车上。同样，我经历了大量的试错，直到最终获得了一个可行的设计。

最后，我需要一个车身。我希望它看起来很酷，最终选择了悍马！我使用照片并将它们导入到Fusion 360中，获得良好的形状，然后我添加了诸如灯光、车门和天线孔等细节。

第3步:：代码

现在是写代码的时候了！我已经掌握了Arduino的基本编码知识，但现在我必须学习如何将编码付诸实践，使用遥控器。

我有一个FlySky控制器，需要学习如何编码PWM/IBUS，并使其与Arduino Nano一起工作。

我首先尝试读取PWM，但无法让它工作。我能够读取它，但信号在我没有移动控制器的情况下也会改变。

然后我了解到IBUS，开始借鉴一些示例代码，只是为了看看IBUS是如何工作的。在学会如何读取信号后，我将它融入到自己的设计中。

我编写了一些代码来读取通道，然后将通道值写入 Excel 中。这些值有高、中、低三个状态。(因此控制器上的一个开关是(2000， -----， 1000)，而操纵杆(CH1)则是(2000， PWM， 1000))。然后，我使用 Excel 通过控制器控制电机。

经过非常长的时间，终于写好了一些代码。尝试了很多次，其中一些问题是极限值略有偏差，导致代码混乱，电机无法移动。后来我通过为变量添加约束来解决了这个问题。在这其中当然也遇到了一些其他问题，不过都很简单。

完整代码的代码可以在组装步骤查看。

第4步：测试和发现问题

在测试阶段，遇到了很多问题，难以想象一家真正的汽车公司会经历什么！

以下是一些主要问题:

(问题 - 原因)

• 运动缓慢 - 电机太便宜了
• 无法在任何粗糙表面上行驶 - 电机太便宜了+车轮太小
• 电池电量很快就耗尽 - 9V电池无法承受电流
• 转向系统工作正常，但在底盘上占用了大量空间
• 底盘很凌乱(导线和模块堆叠在一起) - 尝试尽量简单小巧

第5步：解决问题

接下来，着手解决这些问题！

我研究了更多转向方法，好可以获得更高的空间利用率，同时仍然保持功能性。最终我选择了阿克曼转向(Ackermann steering)。

为了解决电机无力和运动缓慢的问题，我买了一些更强劲的电机，并使用Fusion 360设计了3D打印的大轮胎，具有更好的牵引力，使用TPU 3D打印，因此它们既坚固又有一些柔韧性。(你不一定需要使用TPU打印，但如果有的话我建议使用)

为了整理底盘，我设计了挡板来帮助规划组件位置。使用了螺丝把Nano板和L298N电机驱动器固定。

为了解决电池问题，我把2节9V电池更换为1节可充电的遥控车锂离子电池，它的能量存储能力更高。现在它可以运行更长时间，并提供更多电流！

第6步：最终结果

我成功了！从头开始创造了一辆可以运转的遥控车！

虽然由于顶部的电线纠缠在一起，内部看起来有些凌乱，但如果你把它们移开，你会发现一切还是紧凑有序的。

我后来决定增加一个硅胶喷雾，用来喷在轮子上以增加抓地力。

第7步：如何自己组装

我没有在文章里把步骤写的很详细，大家可以结合视频来看一下。

你将需要的一些工具:

• 电动螺丝刀

你肯定需要一个电动螺丝刀来拧入所有的螺丝。大部分模型都是通过将螺丝拧入3D打印件来组装的。(否则你的手腕会累死)

• 胶水
  热熔胶、超级胶水等。(任何可以固定电机与底盘的胶水)

注意事项

• 你可以把轮胎粘在电机上，但我不建议这样做，因为轮胎可能会断裂，从而导致必须拆卸轮胎并损坏电机。而且将来可能会需要用新轮胎来替换旧轮胎。
• 确保舵机电机的电线穿过孔，这样外观看起来会更整洁。
• 最后，不要把螺丝钻入3D打印件过深，这会导致螺丝破坏螺纹。建议慢慢钻孔，一旦感觉到钻头开始反馈就停止。

上面的图片是布线图，可以结合视频一起看。相关代码可以在文末下载。

第8步：总结

这是一个本来几乎不愿意接受的挑战，但我还是很高兴做了。

我做出了一辆非常有趣的遥控车，并在这个过程中学到了很多东西。

我学到的许多经验教训:

• 代码/读取IBUS
• 转向
• 建模复杂关节
• 电机选择/负载=更多电流

我学会了走出舒适区，学习更多代码和转向知识，并获得了一辆真正可运转的遥控车！总的来说，我对这个项目的成果非常满意，我很高兴能够接受这个挑战！

第9步：下一步

现在这辆车已经完成，我的脑海里不停地想着各种各样对它进行改装的方法。我已经开始研究如何集成摄像机到车身上、不同类型的轮胎(也许是漂移！)以及不同的车身造型。我承认，我永远不会满足，一旦我有更多的钱，我可能会购买无刷电机来真正升级它！

最后，我想看看大家会创造出什么。我已经提供了一个可编辑的模型，你可以自由更改。

也许是底盘的升级、新的外壳，或者甚至更多的附加功能，比如摄像机、履带驱动，大家自由发挥想象力，动手试试吧！

原文地址：https://www.instructables.com/How-I-Made-an-RC-Car-and-How-You-Can-Too/

项目作者：Printerforge

译文首发于：DF创客社区

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