怎样在STM32F407上移植rosserial并与ROS进行通信呢

793 ROS STM32F407

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎样去建立一种基于STM32CubeMX的STM32F407USB虚拟串口基本工程呢？有哪些步骤？ 0
2022-2-24 07:53:32　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 20 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 18 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 17 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 16 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 15 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 15 个回答。邀请回答 kghfh 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 13 个回答。邀请回答 dgfdf 该类别下有 13 个回答。邀请回答 723662364d 该类别下有 13 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 13 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 12 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 12 个回答。邀请回答 h1654155275.6473 该类别下有 12 个回答。邀请回答 hjhdf 该类别下有 12 个回答。邀请回答 efwedfd 该类别下有 12 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 12 个回答。邀请回答 jsqueh 该类别下有 12 个回答。邀请回答红旧衫该类别下有 12 个回答。邀请回答早知该类别下有 12 个回答。邀请回答举报吴藩相关推荐 • rosserial、ros_lib如何移植到STM32 1068 • 怎样去移植stm32f407的uClinux内核呢 2716 • 怎样在stm32F407上去移植cnc四轴联动的代码 1778 • 怎样去移植基于STM32F407的FATFS文件系统呢 2597 • UCOS III是怎样移植到STM32F407上去的 1976 • 怎样使用STM32F407的USART2 HC06蓝牙模块进行通信呢 2924 • 怎样将LD3320语音芯片的程序移植到STM32F407上 1941 • 怎样在STM32F407上做FFT的运算 2318 • STM32F103到STM32F407的程序是如何进行移植的 3949 • 从STM32F103到STM32F407的程序是如何进行移植的 3638 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 一、基于STM32CubeMX建立STM32F407USB虚拟串口基本工程配置STM32F407单片机的时钟源，时钟源选择为晶振配置调试方式和时基，此处选择的为SW模式。时基选择为系统滴答定时器。 3. 配置USB为全速模式下的仅设备模式这里使用ST官方提供的USB设备库，并使用CDC类配置系统时钟，这里晶振频率为8M并将系统时钟配置为最高的168M，并注意USB的时钟为48M 这里要特别注意一点，下面红框中标示的，堆空间一定要改大，否则会在设备管理器中显示黄色的感叹号。这些都配置完之后便可以点击右上角的生成代码按钮，来生成基本工程代码。二、根据基本工程修改USB部分的代码，提供rosserial会用到的串口收发接口。这里主要修改u**d_cdc_if.c文件，首先我们要明确其中两个函数的功能。 static int8_t CDC_Receive_FS(uint8_t Buf, uint32_t Len) { / USER CODE BEGIN 6 / USBD_CDC_SetRxBuffer(&hUDeviceFS, &Buf[0]); USBD_CDC_ReceivePacket(&hUDeviceFS); return (USBD_OK); / USER CODE END 6 / } uint8_t CDC_Transmit_FS(uint8_t Buf, uint16_t Len) { uint8_t result = USBD_OK; /* USER CODE BEGIN 7 / USBD_CDC_HandleTypeDef hcdc = (USBD_CDC_HandleTypeDef)hUDeviceFS.pClassData; if (hcdc->TxState != 0){ return USBD_BUSY; } USBD_CDC_SetTxBuffer(&hUDeviceFS, Buf, Len); result = USBD_CDC_TransmitPacket(&hU*DeviceFS); / USER CODE END 7 / return result; } 单从这两个函数的名字上看也比较好理解，上面的时数据接收函数，下面的时数据发送函数。CDC_Receive_FS(uint8_t Buf, uint32_t Len)是数据接收的回调函数，USB每次收到数据后都会调用该函数将接收到的数据存入Buf指向的缓冲区当中，Len是接收到数据的长度。USBD_CDC_ReceivePacket()函数的作用是复位OUT端点接收缓冲区，CDC_Itf_Receive()函数在接收完数据之后要调用该函数复位缓冲区。因此如果接收到的数据没有及时处理，就会被下次接收到的数据覆盖掉了。所以在此处要增加数据转存环节。 #define USB_RX_DATA_SIZE 2048 uint8_t u_rxBuffer[USB_RX_DATA_SIZE]; uint32_t u_rxBufPtrIn = 0; uint32_t u*_rxBufPtrOut = 0; static int8_t CDC_Receive_FS(uint8_t Buf, uint32_t Len) { / USER CODE BEGIN 6 / uint32_t i; uint16_t in; for(i = 0; i < Len; ++i) { in = (u*_rxBufPtrIn + 1) % USB_RX_DATA_SIZE; if(in != u_rxBufPtrOut) //USB接收缓冲区未满 { u_rxBuffer[u_rxBufPtrIn] = Buf; u_rxBufPtrIn = in; } } USBD_CDC_SetRxBuffer(&hUDeviceFS, &Buf[0]); USBD_CDC_ReceivePacket(&hU*DeviceFS); return (USBD_OK); / USER CODE END 6 / } 这样处理最终实现的效果是将接收到的数据存入了一环形缓冲区。再将数据存好之后便可以为rosserial提供接口函数了 //接收缓冲区中的数据大小 int vcp_available(void) { return ((uint32_t)(USB_RX_DATA_SIZE + u_rxBufPtrIn - u_rxBufPtrOut)) % USB_RX_DATA_SIZE; } //从接收缓冲区中读取 int vcp_read(void) { // if the head isn't ahead of the tail, we don't have any characters if(u_rxBufPtrIn == u_rxBufPtrOut) { return -1; } else { unsigned char ch = u_rxBuffer[u_rxBufPtrOut]; u_rxBufPtrOut = (uint16_t)(u_rxBufPtrOut + 1) % USB_RX_DATA_SIZE; return ch; } } //通过u*_vcp向外发送 void vcp_write(uint8_t Buf, uint16_t Len) { while(CDC_Transmit_FS(Buf, Len) != HAL_OK); } 三、将ros_lib增加到工程中,并修改STM32Hardware.h文件 ros_lib 可以根据rosserial wiki 的教程中执行产生。 ros_lib增加到工程中之后会报找不到round函数的错误，和一系列警告消息。针对找不到round()函数的错误可以在增加__USE_C99_MATH的宏，针对大量警告的问题可以在Misc Controls 的位置增加如：–diag_suppress=num,(num,为警告信息#号后面的数字)。接下来的重点便是修改STM32Hardware.h文件了。这里试了一下不能直接粘贴太多代码，就介绍一下如何修改好了。在开头的地方增加： extern __IO uint32_t uwTick; 将类内部的读写函数修改为： int read(){ if(vcp_available()){ return vcp_read(); }else{ return -1; } void write(uint8_t* data, int length){ vcp_write(data, length); } 将时间函数改为 unsigned long time(){return uwTick;} 到此整个移植工作便结束了，接下来可以按照rosserial wiki上面的教程开始测试学习了。

2022-2-24 14:21:54 评论举报安瑞娟