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[文章]OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发

连志安
2022-02-09 11:24:50
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OpenHarmony系统开发
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摘要：本文简单介绍鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车开发
适合群体：适用于润和Hi3861开发板

13.1 小车介绍
基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车
首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。
小车安装完大概是这样：

13.2 电机驱动
我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。
电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。
典型的应用电路如下图：
   我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。
然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路PWM信号。
查阅小车资料，可以知道，目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是：
基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车，可以通过电脑、手机控制-鸿蒙HarmonyOS技术社区
知道了PWM通道和对应的GPIO口，我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分：
  1. void pwm_init(void)
  2. {
  3.         hi_gpio_init();
  4.         //引脚复用
  5.         hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);
  6.     hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);        
  7.         hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);
  8.     hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);

  10.         //初始化pwm
  11.         hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM3);
  12.     hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM4);
  13.         hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM0);
  14.     hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM1);

  16. }
复制代码
控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数：
  1. //停止
  2. void pwm_stop(void)
  3. {
  4.         //先停止PWM
  5.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
  6.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
  7.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
  8.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
  9. }
  10. void car_stop(void)
  11. {
  12.         car_info.cur_status = car_info.go_status;

  14.         printf("pwm_stop rn");

  16.         pwm_stop();
  17. }

  19. //前进
  20. void pwm_forward(void)
  21. {
  22.         //先停止PWM
  23.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
  24.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
  25.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
  26.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

  28.         //启动A路PWM
  29.         hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
  30.         hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
  31. }
  32. void car_forward(void)
  33. {
  34.         if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)
  35.         {
  36.                 //直接退出
  37.                 return ;
  38.         }
  39.         if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
  40.         {
  41.                 //状态没有变化，直接推出
  42.                 return;
  43.         }

  45.         car_info.cur_status = car_info.go_status;

  47.         printf("pwm_forward rn");

  49.         pwm_forward();

  51.         step_count_update();
  52. }

  54. //后退
  55. void pwm_backward(void)
  56. {
  57.         //先停止PWM
  58.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
  59.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
  60.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
  61.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

  63.         //启动A路PWM
  64.         hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);
  65.         hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);
  66. }
  67. void car_backward(void)
  68. {
  69.         if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)
  70.         {
  71.                 //直接退出
  72.                 return ;
  73.         }
  74.         if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
  75.         {
  76.                 //状态没有变化，直接推出
  77.                 return;
  78.         }

  80.         car_info.cur_status = car_info.go_status;

  82.         printf("pwm_backward rn");

  84.         pwm_backward();

  86.         step_count_update();
  87. }

  89. //左转
  90. void pwm_left(void)
  91. {
  92.         //先停止PWM
  93.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
  94.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
  95.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
  96.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

  98.         //启动A路PWM
  99.         hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
  100. }
  101. void car_left(void)
  102. {
  103.         if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)
  104.         {
  105.                 //直接退出
  106.                 return ;
  107.         }
  108.         if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
  109.         {
  110.                 //状态没有变化，直接推出
  111.                 return;
  112.         }

  114.         car_info.cur_status = car_info.go_status;

  116.         printf("pwm_left rn");

  118.         pwm_left();

  120.         step_count_update();
  121. }

  123. //右转
  124. void pwm_right(void)
  125. {
  126.         //先停止PWM
  127.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
  128.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
  129.         hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
  130.     hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

  132.         //启动A路PWM
  133.         hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
  134. }
  135. void car_right(void)
  136. {
  137.         if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)
  138.         {
  139.                 //直接退出
  140.                 return ;
  141.         }
  142.         if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
  143.         {
  144.                 //状态没有变化，直接推出
  145.                 return;
  146.         }

  148.         car_info.cur_status = car_info.go_status;

  150.         printf("pwm_right rn");

  152.         pwm_right();

  154.         step_count_update();
  155. }
复制代码
最后，要使用pwm功能，我们需要修改
device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk
增加这两行，这里是打开PWM功能

CONFIG_PWM_SUPPORT=yCONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y


13.3 WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序，监听50001端口号。这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等，代码如下：

电脑端，使用C#编写一个测试程序，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。

13.4 WiFi热点连接
注意，我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是：
读者需要自己修改成自己的热点。
文件：sta_entry.c

小车的源码，C#控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的DIY产品。


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