Ardupilot是如何进行移植的

2022-1-21 08:44:01 429 嵌入式单片机

0 接Ardupilot移植经验分享(2)深入细节是时候深入具体的HAL接口了。笔者并不打算一一讲解所有的接口，而是挑选一些有代表性的来分析，主要的内容是：分析HAL接口的含义，包括功能，入参及返回值的具体含义。分析HAL_PX4的实现，看看有没有可借鉴之处。调度接口AP_HAL::Scheduler提供了程序调度相关的接口。主要分为两类：延时函数注册回调延时函数有3个，1个毫秒级延时，2个微秒级延时。这里的延时可不是死等，而是睡眠一段时间，在此期间让出CPU的使用权以执行其他的线程。 0 Ardupilot移植经验分享(3).pdf 669.72 KB , 下载次数: 1
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