怎么实现无人船的电机驱动？

无人船的电机驱动：
1、由于无人船的电机功率比较大，无法使用驱动模块通过PWM来驱动。所以考虑使用继电器来驱动电机。使用继电器的缺点就是不能调速。
2、下面问题来了，无人船电源电压是12V，然而单片机一般都是5V来驱动，所以我将考虑使用一个降压模块，将12V降到5V左右，给STM32单片机供电。
3、单片机是如何与继电器进行结合工作呢是我们考虑的一个问题。我们要弄明白继电器的工作原理。继电器（英文名称：relay）是一种电控制器件，当输入量的变化达到规定要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。它具有控制系统（又称输入回路）和被控制系统（又称输出回路）之间的互动关系。通常应用于自动化的控制电路中，它实际上是用小电流去控制大电流运作的一种“自动开关”。
附上继电器的接线图：123为一路继电器，456为1路继电器





附上代码：选用PB1、PB2、PE11、PE12分别对应继电器的CH1、CH2、CH3、CH4引脚
relay.c

#include "stm32f10x.h"
#include "relay.h"

void RELAY_Init(void)     //初始化函数
{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE);         
       
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;                                 
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                       
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);                                                 

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                             
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                           
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);


GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                             
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);                                           
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
       
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;                             
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);                                           
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);

}


//控制螺旋桨转向
void go_relay_on(void)
{
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);     //无人船前进
        GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
}

void back_relay_on(void)
{
  
         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);     //无人船倒退
         GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);

}

void  go_left(void)                        //无人船左转
{
         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);
         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
}

void  go_right(void)                      //无人船右转
{
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);
}       


void go_relay_stop(void)
{
       GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);
       GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);  //无人船前进停止
}

void back_relay_stop(void)
{
       GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);
       GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_12);  //无人船后退停止
}