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Ⅲ 建模为了使用基于模型的控制策略以及现代状态估计技术,需要一个描述机器人刚体动力学的系统模型。A. 坐标和符号规定旋转规定:a˙dot aa˙ 表示对时间的导数, ̂a^{hat a}a^表示一个状态,AT{A^T}AT是一个矩阵的转置,al{a_l}al 和 ar{a_r}ar 分别是左侧和右侧的对称量。广义坐标和规定:为了建立出在 Ⅲ-C 中的简化系统的模型,我们引入了图4中系统状态变量集合。 θthetaθ 表示机器人向前倾斜的角度,υupsilonυ 表示平面上的线性速度,ω
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