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本篇博文主要使用HAL库和CubeMX进行代码示例，毕竟电赛时间那么紧张，写STP库的时间都够CubeMX重开一局了直流电机控制根据电机学，直流电机转速n=U−IRKϕn=frac{U-IR}{Kphi}n=KϕU−IR其中U为电枢端电压，I为电枢电流，R为电枢电路总电阻，Φ为每极磁通量，K为电机结构参数直流电动机的转速控制方法有两种励磁控制法：对励磁磁通进行控制电枢控制法：对电枢电压进行控制励磁控制阀在低速状态下收到磁极饱和限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，动态
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