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关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/KohmEMf-gW5N6X5C_pWI8Q(包含原文PDF百度云下载链接)全向轮的受力分析要比麦轮的分析简单许多。从图 3.1(a)中可知,全向轮外围的辊子是与地面接触的,当全向轮绕轮毂轴转动时,辊子会与地面产生摩擦力,具体如图 3.1(b)所示:辊子受到的合力为F,可沿着辊子坐标系的坐标轴分解为纵向分力F∥和横向分力F⊥。其中,纵向分力F∥是由于电机驱动...
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