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理论基础
以表贴电机为例,一般的FOC电机控制是两环控制,速度环+电流环的控制方式,速度环为外环,电流环为内环, Idref = 0(d轴电流参考为0)的控制为常见控制;参考速度环输出参考转矩后供后端电流环路; 如果增加位置环最简单和直接的方式即为将速度环换为位置环,即变为位置环+电流环的方式: 如果在有减速齿轮电机上,需要加入速度环以便更快速的到达给定位置,也就是三环控制:位置环+速度环+电流环,框图如下: 为了方便控制,以及考虑精度问题,角度单位为rad*10000,比如电机转动10圈,也就是10圈后的位置,则该位置的设定角度为: 位置环采用的是线性系数乘以系数直接输出到速度的参考: |
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移植了freeRTOS到STMf103之后显示没有定义的原因?
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使用eim外接fpga可是端口一点反应都没有有没有大哥指点一下啊
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请教大神怎样去解决iMX6Q在linux3.0.35内核上做AP失败的问题呢
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