MC SDK 5.x中如何增加位置环

1849 SDK

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 MC SDK 5.x中增加位置环详解 0
2020-12-29 06:42:19　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × HengDu 该类别下有 16 个回答。邀请回答 heks 该类别下有 16 个回答。邀请回答 ChristineGu 该类别下有 16 个回答。邀请回答 nhonglan 该类别下有 15 个回答。邀请回答 yonglanzhang 该类别下有 15 个回答。邀请回答 dfasda 该类别下有 15 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 14 个回答。邀请回答 C880U 该类别下有 14 个回答。邀请回答 jhdfvs 该类别下有 14 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 14 个回答。邀请回答 muwersddg 该类别下有 14 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 14 个回答。邀请回答飞雪9366 该类别下有 13 个回答。邀请回答 billbian 该类别下有 13 个回答。邀请回答 a732538 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hrtuoyu 该类别下有 13 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 13 个回答。邀请回答 thyysbk 该类别下有 13 个回答。邀请回答凡人wlj 该类别下有 13 个回答。邀请回答 kszdj113 该类别下有 13 个回答。邀请回答举报赵伟相关推荐 • ROC-RK3308-CC-PLUS能否运行4.19版本或5.x版本的内核？ 3112 • 无刷电机板子为什么不能一直运行STM32 FOC 5.x电机库的程序？ 1191 • 为什么需要位置环前馈环路？ 1194 • 有支持eMMC 5.x的USB集线器吗 2678 • MC_SDK需要使用M4协处理器吗？ 442 • MC SDK4.3 PWM频率大于65kHz 3687 • MC-SDK 5.Y.3停止生成项目该如何去解决呢 330 • 位置环与速度环，电流环的差别是什么？ 1141 • 通用变频器怎么进行位置检测？ 16443 • SPEED_LOOP_FREQUENCY_HZ的值在哪里定义呢 438 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　理论基础　　以表贴电机为例，一般的FOC电机控制是两环控制，速度环+电流环的控制方式，速度环为外环，电流环为内环，　　Idref = 0（d轴电流参考为0）的控制为常见控制；参考速度环输出参考转矩后供后端电流环路；　　如果增加位置环最简单和直接的方式即为将速度环换为位置环，即变为位置环+电流环的方式：　　　　　　如果在有减速齿轮电机上，需要加入速度环以便更快速的到达给定位置，也就是三环控制：位置环+速度环+电流环，框图如下：　　　　为了方便控制，以及考虑精度问题，角度单位为rad*10000，比如电机转动10圈，也就是10圈后的位置，则该位置的设定角度为：　　　　位置环采用的是线性系数乘以系数直接输出到速度的参考：

2020-12-29 15:21:57 评论举报王桂芳