UCOSIII应用RNF24L01与超声波模块不会发生动作是为什么？

实现功能：2.4G无线发送数据给小车做出相应动作，超声波测距小于50厘米小车不会发生动作。
问题：不在实时系统上使用，程序运行起来没有一点问题。当将程序移植进UCOSIII系统运行，只要2.4G一发送数据，程序标红那部分就会执行。实在令我百思不得其解。
主程序部分：
int main(void)
{
        OS_ERR err;
        CPU_SR_ALLOC();
        
        delay_init(168);          //时钟初始化168MHz
        NRFInit();//2.4G初始化
        //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组配置
        uart_init(115200);  //串口初始化
        //LED_Init();       //内部LED初始化
        LED10_Init();                //外部LED初始化
        BEEP_Init();                //蜂鸣器初始化
        KEY_Init();                 //按键初始化
        trig_init();                //trig管脚初始化
        motor_init();                //电机初始化
        tiM5_CH1_Cap_Init(0XFFFFFFFF,84-1);//以1Mhz的频率计数
        RX_Mode(1, 0, 0, 0, 0, 0);//设置为接收模式，NRF24L01只开0通道
        time7_init(8399,49995);//5s 中断一次
        //time6_init();//定时器6初始化
        stop();//默认电机停止
        
        OSInit(&err);                //初始化UCOSIII
        OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区
        //创建开始任务
        OSTaskCreate((OS_TCB         * )&StartTaskTCB,                //任务控制块
                                 (CPU_CHAR        * )"start task",                 //任务名字
                 (OS_TASK_PTR )start_task,                         //任务函数
                 (void                * )0,                                        //传递给任务函数的参数
                 (OS_PRIO          )START_TASK_PRIO,     //任务优先级
                 (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],        //任务堆栈基地址
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,        //任务堆栈深度限位
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,                //任务堆栈大小
                 (OS_MSG_QTY  )0,                                        //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
                 (OS_TICK          )0,                                        //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，
                 (void           * )0,                                        //用户补充的存储区
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项
                 (OS_ERR         * )&err);                                //存放该函数错误时的返回值
        OS_CRITICAL_EXIT();        //退出临界区         
        OSStart(&err);  //开启UCOSIII
        while(1);
}
//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
        OS_ERR err;
        CPU_SR_ALLOC();
        p_arg = p_arg;
        CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);          //统计任务               
#endif
        
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN                //如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();        
#endif
#if        OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候
         //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
        OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif               
        
        OS_CRITICAL_ENTER();        //进入临界区
        //创建NRF24L01接收任务
        OSTaskCreate((OS_TCB         * )&ReceiveTaskTCB,               
                                 (CPU_CHAR        * )"receive task",                 
                 (OS_TASK_PTR )receive_task,                        
                 (void                * )0,                                       
                 (OS_PRIO          )RECEIVE_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&RECEIVE_TASK_STK[0],        
                 (CPU_STK_SIZE)RECEIVE_STK_SIZE/10,        
                 (CPU_STK_SIZE)RECEIVE_STK_SIZE,               
                 (OS_MSG_QTY  )0,                                       
                 (OS_TICK          )0,                                       
                 (void           * )0,                                       
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR         * )&err);                                
                                 
        //创建电机运行任务
        OSTaskCreate((OS_TCB         * )&MotorTaskTCB,               
                                 (CPU_CHAR        * )"motor task",                 
                 (OS_TASK_PTR )motor_task,                        
                 (void                * )0,                                       
                 (OS_PRIO          )MOTOR_TASK_PRIO,            
                 (CPU_STK   * )&MOTOR_TASK_STK[0],        
                 (CPU_STK_SIZE)MOTOR_STK_SIZE/10,        
                 (CPU_STK_SIZE)MOTOR_STK_SIZE,               
                 (OS_MSG_QTY  )0,                                       
                 (OS_TICK          )0,                                       
                 (void           * )0,                                
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR         * )&err);
        OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);                //挂起开始任务                        
        OS_CRITICAL_EXIT();        //退出临界区
}
//NRF24L01接收任务函数
void receive_task(void *p_arg)
{
        p_arg = p_arg;
        while(1)
        {
               
                if(TIM7->SR &0x01)//定时时间到将接收到的数据置为停车
                {
                        TIM7->SR &=~(0X01);//清除中断标志位
                        Rx[0]='t';
                }
                /*检测是否接收到数据,同时检测哪一个通道接收到数据*/
                RxNum = NRF24L01_Check_RxCh();
                switch(RxNum)
                {
                        case RX_P_N0: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
                                                  printf("通道0接收的数据为:%srn",Rx);
                                                  break;
                        case RX_P_N1: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
                                                  printf("通道1接收的数据为:%srn",Rx);
                                                  break;
                        case RX_P_N2: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
                                                  printf("通道2接收的数据为:%srn",Rx);
                                                  break;
                        case RX_P_N3: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
                                                  printf("通道3接收的数据为:%srn",Rx);
                                                  break;
                        case RX_P_N4: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
                                                  printf("通道4接收的数据为:%srn",Rx);
                                                  break;
                        case RX_P_N5: NRF24L01_RxPacket(Rx, RxNum);
                                                  printf("通道5接收的数据为:%srn",Rx);
                                                  break;
                        default:break;
                }
                delay_ms(200);                        //发起任务调度
        }
}
//电机任务函数
void motor_task(void *p_arg)
{
        p_arg = p_arg;
        while(1)
        {
                if(count_distance()>50)
                {
                        alldrown();//关灯
                        BEEP=1;//关闭蜂鸣器
                        switch(Rx[0])
                        {
                                case 'w':
                                        go_ahead();//前进
                                        break;
                                case 'a':
                                        turn_left();//左转
                                        break;
                                case 'd':
                                        turn_right();//右转
                                        break;
                                case 't':
                                        stop();//停车
                                        break;
                                default:break;
                        }
                }
                else
                {
                        stop();//停车
                        BEEP=~BEEP;//500毫秒蜂鸣器响一次
                        flash();//500毫秒闪一次
                        delay_ms(200);//200毫秒
                }
                switch(Rx[0])//该函数使后退不受超声波影响
                {
                        case 's':
                                back();//后退
                                break;
                        default:break;
                }
                delay_ms(200);                                                        //发起任务调度
        }
}