PID电机调速控制器制作经验分享！

去年比赛培训的时候做的一个小东西，现在整理了出来和大家分享。
本设计采用STC12C5A60S2单片机作为主控芯片实现了PID电机调速控制器。传感器采用欧姆龙的200线编码器。电机驱动模块采用L298N，使用LM2596来对电机供电。设计中的重点是电机转速的获取和基于PID的电机控制算法的实现。
   
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//******************频率测量函数*****************void hight_frequency(){h_count=0;      //脉冲计数初值为0EX0=1;      //INT0中断允许，开始计数TR1=1;      //启动定时器1while(EX0);      //等待外部中断0关闭TR1=0;      //关T1中断h_count=(h_count-1)*50;   //得到实际频率，因为定时器计数的是20ms的个数所以此处乘50，即为1sSpeed=h_count/200;   //获取电机转速，此处采用200线编码器if((Speed>300)||(Speed<0))Speed=0;SpeedTable[0]=0x30+(Speed/100);           SpeedTable[1]=0x30+(Speed%100/10);           SpeedTable[2]=0x30+(Speed%10);               SpeedTable[3]=0x20; }[C] 纯文本查看 复制代码
/*****INT0中断函数***/                                                                                                 void Int0_Routine(void) interrupt 0 {h_count++;                //高频计数脉冲加1}
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//**************内部定时器T1中断******void Timer1_Routine() interrupt 3{TH1=0xb1;TL1=0xe0;        //重装初值EX0=0;        //20ms定时结束，停止计数}[C] 纯文本查看 复制代码
//**********PID算法******long int PID(int setpoint,int achieved){long int result,TempResult;en=setpoint-achieved;ErrorNum=p*en-i*(en-en1)+d*(en1-en2);TempResult=(long int)(ErrorNum/20);result=TempResult;en2=en1;en1=en;return result;}

                                                                          STC12C5A60S2主控板

                                                                             焊接完成后的主控板

                                     传感器和电机连接部分，直接上胶枪，简单粗暴！

                                                    运行中的12864显示结果




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