平衡小车mpu6050角速度数据怎么计算

相关的PID 调节程序如下。其中黑体的gyro[0]是x轴角速度，后边注释说乘上0.0153转换单位为度/每秒
可我查相关资料mpu6050读到的数据除以16.40就可以得到角速度，单位为度每秒，也就是乘上1/16.40=0.06098，而不是0.0153。这么算有木有问题？
还有，如何最方便找到mpu静止水平时的gyrox也就是x轴角速度？我用oled测试过他的数据非常不稳定，不容易确定一个小范围的值。
/*************PID控制调节******************************/
/******************************************************
Function: void PID_balance(float vertical)
Description:通过运算得到合适的PWM值
Input: vertical:小车垂直于桌面时得到的角度，用于垂直校准
Output: PWM_L、PWM_L，通过计算得到合适的PWM值
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void PID_balance(float vertical)
{
        static s16 needAngle;
        err = Roll - vertical;                //得到实际偏差角度
        needAngle = err + speedNeedAngle; //需要小车保持的角度
        err = needAngle - vertical;                //得到实际偏差角度
        PWM = - err * pidValue[0]                      //角度
              - (gyro[0]-GYRO_X_ADJUST)*0.0153 * pidValue[1] * 0.1         //角速度     静止初始化时 gyrox=11    *0.0153将单位换算为(°/s)
              - position_dot_filter * pidValue[2] * 0.1 //单位时间脉冲个数，看做速度
                    - position * pidValue[3] * 0.0001;               //运行距离    *0.0001是为了是PID参数为整数
        
        PWM_L = PWM + turnNeed ;
        PWM_R = PWM - turnNeed ;
}
有大神的话帮忙把这个pid调节的程序分析一下，嘿嘿，最近在学校准备参加电子科技竞赛，好多东西都不是很明白。