如何从包文件生成poincloud2消息？

嘿，
我正在将主题“/ camera / depth / camera_info”和“/ camera / depth / image_rect_raw”从D435录制到包文件中。
在播放包文件时，我想启动一个节点，将深度图像转换为pointcloud2消息。
因此我认为我必须使用“depth_image_proc / point_cloud_xyz”。
这是您在启动文件中执行此操作的方式：
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但在你的情况下，总是在运行realsense节点。
我认为这就是为什么你可以使用带有指针的nodelets的原因。
在我的例子中，nodelet不起作用。
这是正确的吗？
如何从包文件生成poincloud2消息？
或者我是否必须记录“realsense2_camera_manager”中的其他主题来模拟正在运行的实际节点？
谢谢你的帮助！



以下为原文

Hey,

I'm recording the topics "/camera/depth/camera_info" and "/camera/depth/image_rect_raw" from D435 to a bag file. While playing the bag file I would like to start a node that converts the depth image to a pointcloud2 message. I think therefore I have to use "depth_image_proc/point_cloud_xyz".

This is how you do it in your launch files:

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            args="load depth_image_proc/point_cloud_xyz $(arg manager) $(arg bond)" respawn="$(arg respawn)">
        
        
        

But in your cases always the realsense node is running. I think that's the reason why you can use nodelets with pointers. In my case a nodelet is not working. Is this right?
How can I generate a poincloud2 message from a bag file ? Or do I have to record other topics from "realsense2_camera_manager" to simulate a running realsense node ?

Thanks for your help!