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本帖最后由 一只耳朵怪 于 2018-5-25 17:30 编辑
RM48L952 可以用CAN中断的方式接收数据, 我想用DMA的方式接收CAN数据. 有没有好的方法和例程.. 
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44个回答
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lining870815844 发表于 2018-5-25 10:29 Hi Ken, 谢谢你的回复,看了例程后,有两个疑问具体如下： 1. DMA中断接收数据, 为什么在这里要用CAN中断, 难道为了中断接收每个Message ID, 采用CAN 中断？ 能否在DMA的中断处理函数里去处理将IF3中更新的数据搬运到RAM里面？ 2. 此函数功能 dmaConfigCtrlRxPacket((uint32)(&(canREG1->IF3DATx[0])), (uint32)(&RX_DATA1),1); 应该是RX_DATA1 这个buffer 这与IF3 建立地址关系, 怎么也能与RX_DATA2, RX_DATA3 建立地址访问关系？ 估计我对CAN DMA理解有点问题。。请回复。谢谢。。 |
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60user25 发表于 2018-5-25 11:01 sam, 首先这个只是个例程，实现的功能是发送不同的ID的CAN报文信息，然后通过DMA去接收。这里有可能和你期望的功能有点出入，不过没关系。你可以按你自己的想法来。具体的回答你参考下面的信息： 1. DMA中断接收数据, 为什么在这里要用CAN中断, 难道为了中断接收每个Message ID, 采用CAN 中断？ 能否在DMA的中断处理函数里去处理将IF3中更新的数据搬运到RAM里面？ 我这里采用CAN中断主要是为了更新DMA的中断地址，这样方便讲不同的报文信息放到不同的RAM区间。如果你不要这样操作的话，大可把这个中断禁用掉。只用给一个源地址和一个终端地址。将IF3的数据搬到RAM里面，ＤＭＡ自己会去操作，不用在ＤＭＡ中断里面去做这个动作。你也可以把ＤＭＡ中断禁用.DMA 的工作就是自己搬用数据，不需要MCU的干预。 2. 此函数功能 dmaConfigCtrlRxPacket((uint32)(&(canREG1->IF3DATx[0])), (uint32)(&RX_DATA1),1); 应该是RX_DATA1 这个buffer 这与IF3 建立地址关系, 怎么也能与RX_DATA2, RX_DATA3 建立地址访问关系？ 确实每个DMA操作只能对应一个源地址和一个终端地址。我这里的操作时要实现不同的源地址对应不同的终端地址，所以才会在CAN中断程序里面更改终端地址，这样方便讲不同的CAN 报文分开存放。就像上面描述的一样，你的程序完全可以用一个源，一个终端。 不知道这样解释，你能不能接受。如果还有疑惑的，欢迎提出。 谢谢 BR, KEN |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 11:15 Hi Ken, 谢谢你的回复及例程, 经过测试程序OK,今天不知道怎么回事,在办公室不能发帖(就是回帖时,帖子内容下写不了字)。 还有问题就是: 1.在测试过程中发现这个函数为软触发 dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_SW) 如果要接收一次DMA数据,必须进行一次软触发，有了这次软触发后,DMA也能进入中断. 没有软触发的话, DMA是进入不了中断处理函数的,现在就有个实际问题: a)如果一台主设备与多台从设备进行CAN通讯时, 主设备就发一条消息找从设备要数据, 这是从设备全部要回多条数据给主设备,如果只用DMA来接收数据,(不采用CAN中断模式), 用软触发方式来接收数据的话就比较麻烦(在不知道从设备有多少台的情况下, 需要连续软触发多少次?). 之前一次认为DMA有新数据后,会触发DMA中断,但是没有这种情况(不知道对这个理解是否有误,这是测试得来的结论)。 b).什么情况下需要用到dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_HW) 硬件触发？ c) 关于a的问题有没有更好的处理办法? 请回复 谢谢! |
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60user25 发表于 2018-5-25 11:29 sam, 如果你用软件触发DMA的话，确实需要每次触发，才能进DMA中断。这个就是软件触发的一个特点。它是的DMA运行的时间可控，但是带来的不便就是需要每次去触发它。 a)如果一台主设备与多台从设备进行CAN通讯时, 主设备就发一条消息找从设备要数据, 这是从设备全部要回多条数据给主设备,如果只用DMA来接收数据,(不采用CAN中断模式), 用软触发方式来接收数据的话就比较麻烦(在不知道从设备有多少台的情况下, 需要连续软触发多少次?). 之前一次认为DMA有新数据后,会触发DMA中断,但是没有这种情况(不知道对这个理解是否有误,这是测试得来的结论)。 如果不采用CAN中断模式更改终端地址的话，你的程序里面有没有设置相关的区分各个从设备发过来的数据呢。因为你是主设备类似发一个广播报文，然后每个从设备都回复，除非你事先都设好他们的ID，也就是说设定他们的报文优先级。不然你在主设备端很难区分收到了那个从设备的数据。或者还有一种办法就是在报文数据的第一个字节设定一个类似ID的数据，这样比较好区分。缺点就是牺牲了总线报文的有效数据长度。 b).什么情况下需要用到dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_HW) 硬件触发？ 用硬件触发，完全能解决你不想每次启动DMA的操作需求。硬件的DMA是在CAN总线的IF3收到数据后，会自动的触发DMA的转换，不需要CPU再去干预，使能DMA的操作。如果要使用dmaSetChEnable(DMA_CH0, DMA_HW)的话，你需要设置好DMA和CAN模块之间的相应设置。比如，DMAchannel， request line之类的。 c) 关于a的问题有没有更好的处理办法? 参考上面的回复。 所以说你现在需要做的是，试试DMA硬件触发的功能。 谢谢 BR, KEN |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 11:39 sam, 刚做了一个CAN模块硬件触发DMA的实例，经过测试能正常工作。 这个应该能满足你所有的需求了。你参考一下试试看： 谢谢 BR, KEN |
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Hi Ken, 谢谢你的回复及例程, 测试OK,DMA硬件触发可以运行.. 还有问题: 1. CAN总线有数据进来, DMA自动会硬件触发, 将接收到数据转移的RAM空间..这里想问, DMA在收到数据后有没有一个回复机制(如DMA其他寄存器有标志位),从而能保证CAN总线数据更有效的接收? 如下第2个问题. 2.如将DMA 32个通道全部开启来接收CANBUS发过来的数据..假如32个从设备同时各发一条 8byte数据. 让主设备的32个DMA通道一一对应来接收(一个通到负责一条消息)..此时DMA肯定有优先级来依次接收每一条数据. 现在想问硬件是否有种机制来保证32条DMA 都有收到消息..不会出现漏消息或空消息的情况...如果出现漏消息, 硬件是否有种回复机制(如反映到寄存器上的标识位？) 3.以上两个问题其实可以合并成一个问题. 不知道我的意思有没有表达清楚. 请回复... |
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sam， 2.如将DMA 32个通道全部开启来接收CANBUS发过来的数据..假如32个从设备同时各发一条 8byte数据. 让主设备的32个DMA通道一一对应来接收(一个通到负责一条消息)..此时DMA肯定有优先级来依次接收每一条数据. 现在想问硬件是否有种机制来保证32条DMA 都有收到消息..不会出现漏消息或空消息的情况...如果出现漏消息, 硬件是否有种回复机制(如反映到寄存器上的标识位？) 首先CAN总线发送报文不是一起发送的，每次总线上面只有一个优先级最高的报文发送，这样的话，接收端也是一个个报文接收的。这样就比较难出现你描述的32个从设备一起发送报文的情况。另外在CAN里面有报文状态寄存器可以查报文是发送成功刚还是pending状态。同时在DMA模块中也有类似的状态寄存器可以查询，看DMA是否传输完成，还是说是在等待传输。 谢谢 BR, KEN |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 12:17 Ken, 能否直接 告诉我DMA哪个寄存器可以查询,DMA是否传输完成,还是在等待.. 今天主设备RM48L952 CAN与从设备进行通讯. 主设备会发一个8 Byte数据(如: TX_DATA1[8] = [0xF1, 0xF2, 0xF3, 0xF4 ,0xF5 ,0xF6 ,0xF7, 0xF8]), 从设备会回3byte 数据(假如从设备会回0x55, 0x00, 0x00).. 主设备通过DMA中断来接收从设备的数据(主设备接收buffer定义 RX_DATA1[8] = [0] ), 但是发现一个问题: 主设备接收到的数据为: RX_DATA1 = [0xF1, 0xF2, 0xF3, 0xF4 ,0xF5 ,0xF6 ,0xF7, 0xF8], 发现发过去的数据与接收的数据一样,但是从设备回的数据呢?。。求解.. 请回复,谢谢。。 |
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60user25 发表于 2018-5-25 12:31 Sam, 寄存器就是我们DMA的channel channel register。在我们的DMA.c里面也有关于判断DMA发送或接受的状态的函数，你可以仔细看一下。 另外你描述的DMA接收到发送出去的数据，我觉得很有可能是因为你设置IF3更新的时候，设置更新的messagbox有问题，有可能设成了接收数据的messagebox了。 如果没有设错的话，你可以单步调试程序，或设置断点来查看接收端的buffer，看是否接收到数据。 谢谢 BR, KEN |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 12:49 Ken, 今天的测试例程均是依照上两次你发给我的例程.. 关于主设备CAN1, messagebox1 配置的是发送, messagebox2设置的接收.. 对于“设置IF3更新的时候，设置更新的messagbox有问题，有可能设成了接收数据的messagebox了。”我不是很明白..请详细说明。。 我用过单步调试,设置断点的方法调试过。仍然主设备CAN1接收不到从设备发过来的数据.反而自己接收了自己发送的数据。。。 |
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60user25 发表于 2018-5-25 13:03 Ken, 还有个奇怪的问题就是, 如果主设备CAN1不采用发数据到从设备,从设备回数据的,主设备再接收从设备回的数据这种模式。。 而采用主设备CAN1不发送任何数据仅通过DMA中断方式直接收从设备不断发过来的数据. 这样的模式. 主设备是可以准确接收从设备数据。。 对于“设置IF3更新的时候，设置更新的messagbox有问题，有可能设成了接收数据的messagebox了。“这两次测试对于IF3的messagebox 没有做任何改变和处理。。 |
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60user25 发表于 2018-5-25 13:03 sam, 关于“设置IF3更新的时候，设置更新的messagbox有问题，有可能设成了接收数据的messagebox了”的意思是说： 因为你这里采用的是IF3来触发DMA的操作，IF3是在CAN总线通信的过程中将IF1或IF2发送和接收的数据，同步更新到它的数据区域里面来。这里面可以通过设置IF3UEy寄存器来选择你需要同步更新的messagebox。你需要注意的是，你这个寄存器设置成了更新哪几个messagebox，这些messagebox对应的是你发送还是接受的操作。只有这样才能准确的实现硬件触发DMA的发送操作还是DMA的接收操作。 鉴于你收到了你发送出去的数据，我觉得你应该是这个问题上面出了差错。你可以检查一下。 谢谢 BR, KEN |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 13:24 sam， 还有一个测试的方法，就是用IF1或是IF2来触发DMA的操作。一般在我们的DCAN模块里面，IF1和IF2会交替使用，一个发送一个接收，类似于乒乓操作。你可以单独选择IF1或IF2，或者是用IF1触发DMA的自动发送，用IF2触发DMA的自动接收。这些都是可以编程实现的。当然，用IF1或是IF2，关于ID符的提取，就会比较难操作了。 谢谢 BR, KEN |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 13:41 Ken Wang, 如你所说IF3UEy 对应接收的messagebox 设置有问题, 更改正确的messagebox后, 从设备可以接受到正确数据.. 还有些问题: 1. 能否 通过DMA发送CAN 数据? 2.怎样使用DMA 32 通道去接收数据? CAN DMA接收数据基本上会对应一个IF3DATx 的源地址? 难道一个源地址对应32个通道, 使用32通道接收数据,需要不对切换通道?? 是否我的理解有问题？ 3.DMA接收从设备数据能否直接通过DMA register 知道从设备ID, 难道非要通过CAN中断的方式接收ID ？？ |
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60user25 发表于 2018-5-25 13:49 sam, 1. 能否 通过DMA发送CAN 数据? 可以，就像我前面说的，你可以通过IF3更新发送端的messagebox来触发DMA，或使用IF1来触发DMA。 2.怎样使用DMA 32 通道去接收数据? CAN DMA接收数据基本上会对应一个IF3DATx 的源地址? 难道一个源地址对应32个通道, 使用32通道接收数据,需要不对切换通道?? 是否我的理解有问题？ 首先你用32个通道都去接收数据的话，每个通道都有自己的ID，有自己的优先级，每次总线上只有一个报文的传输。对应于IF3来说，你需要将它设置成更新所有的接收通道。当通道里有数据来了，它就会自动更新数据到他的buffer里面，同时也会触发DMA进行操作。关键的地方是，你需要确定DMA传输的时间和你的每个通道发送报文之间的间隔时间是否匹配，不然会出现DMA pending或是DCAN pending的状况。 3.DMA接收从设备数据能否直接通过DMA register 知道从设备ID, 难道非要通过CAN中断的方式接收ID ？？ DMA没有那个功能知道CAN的ID,因为CAN控制器在接收数据的时候，已经进行了解包操作，把相应的ID和数据分离出来了，IF3更新的数据到buffer里面，然后出发DMA。对于DMA来说，它操作的只是数据，没有任何识别ID的功能。 谢谢 BR, KEN |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 13:56 sam， 好奇的问一下，你们公司是在哪个城市啊？你用我们的芯片，有相应的工程师支持你们不。 理论上不论是我们的代理商还是我们的FAE，都会有人帮你解决问题的啊。嘿嘿！ 谢谢 谢谢 BR, KEN |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 14:08 Ken, 我们是公司在澳门, 现在选用你们的芯片, 目前没有你们的技术支持。。 这样很好啊。。 |
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lining870815844 发表于 2018-5-25 13:56 Ken Wang, DMA每个通道发送报文速度太快, 就是间隔时间不匹配,出现了DMA pendding 后, DCAN 会不死掉,如果死掉, DCAN 有没有软件RESET 机制？ |
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sam, 原来是澳门的公司，好吧。 我们的论坛还是挺不错的，能帮到很多客户解决问题。 谢谢 BR, KEN |
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60user25 发表于 2018-5-25 14:33 sam， DMA的速度很快，如果时间间隔不匹配，应该是出现DCAN报文信息的pending。不过，这个情况还好，因为你是每个不同的messagebox对应一个从设备，不容易造成CAN报文信息的覆盖或丢失。 CAN总线pending，不会down掉，这个不用太担心。 谢谢 BR, KEN |
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