【DIY】制作基于stm32f103vct6+mpu6050+ak8975+dht11的小六足机器人（这次应该有图片了）

电路

` 本帖最后由 worinimeid 于 2018-3-23 09:53 编辑

首先来看一下清单：螺丝螺母、铜柱、热缩管、3M胶（或者502）、冷压端子、六足骨架、18个SG90舵机（我选用的舵机是90度的，然后使用0.5~2.5ms的控制信号就可以达到近似180度的范围）、改刀、刀、水口钳、尖嘴钳、镊子、烙铁、2mm或1.8mm钻头，其他工具。

关于舵机我多说一点：我这个舵机是使用的SG90塑料齿轮的9g舵机，使用上没有任何问题，损坏的最大的可能性就是在上电或没上电的时候不小心摔了一下机体并且是让关节直接触地导致的齿轮损坏，机体行走时没有出现过舵机损坏。如果不差钱可以上铜齿的舵机，虽然重一点，且不会对速度力量有啥实质性的改变，可是毕竟是铜齿啊，哈哈哈，不过成本也是上去很多。

Ps：机架使用1.6mm厚电路板做是比较合适的，就是做电路腐蚀板的覆铜板，就是这种：

成本比较低，自己切割的时候注意安全，然后其次是亚克力板，像这种：

有雕刻机的我就不说了肯定是要用的，做出来的样子很不错，另外使用3D打印机打印机体也是不错的选择。对于上面的材料，都可以去某宝搜索到，实在不知道怎么做的，最后再考虑我做的机架吧。推荐自己动手做机架，有成就感一些。

1、首先第一步，去掉12个舵机多出来的护翼，新舵机真是舍不得啊，像这样：

将舵机箭头指到的地方用水口钳剪掉，打磨光滑，剪掉的目的是减小六足的总体体积，让他更美观。一共要剪掉12个舵机的护翼，剪少了可以，可是不要剪多了啊。

2、

先来认识一下昆虫的足的构造，如上图所示，我们自己做六足的话一般不会跟昆虫一样，会有所取舍，因此我选用转节、腿节、胫节三个关节来定义六足的足。

3、做虚轴：接下来就是给最靠近机体的转节做一个虚轴，以通过上面板稳定舵机；舵机实轴固定到下底盘（机体有面板以及底盘上下两部分），固定到下底盘是让其作为主要受力，不让上面板受到弯折力（有元器件）。做虚轴有多种方式，我使用了打孔的方式，当然也可以使用502或结构胶粘螺丝的方式，还有其他一些方式暂时就不说了。

如图在舵机实轴对称的舵机背面用2mm或者1.8mm钻头开孔，尽量和实轴对其，注意不要伤到里面的电路板了（图片里面是两个舵机粘一起，做虚轴的时候没有拍，好尴尬）。不嫌麻烦的可以直接拆开舵机，将螺丝的帽子放到内部，从内部穿出来，以后使用上比较方便。

4、处理舵机臂：由于一字舵机臂没找到，我就用其他的形状的舵机臂剪成我需要的舵机臂：

然后这有一个比较关键的步骤，就是给舵机臂固定孔开孔，扩孔是方便后面的安装，像下图这样，用舵机轴的尖头木螺丝开孔，不用太用力，拧进去就行，18个舵机臂都要这么做：

5、舵机中位：能有一个方便插拔的三线（正、负、信号）是最合适不过了，所有舵机全部过一遍舵机信号口，调到中位。如果没有就只有一个一个的拧，先顺时针将舵机拧到底，再逆时针拧，中位就在这两个底的中间，凭感觉拧回中位，大概就行，因为装好之后还要通过硬件软件再微调一次。现在就调到中位主要是为了避免装好上电导致舵机堵转。顺便这说一个问题，很多人觉得不通电直接拧舵机会导致舵机损坏，其实不会的，只要舵机质量过得去，齿轮精度没问题，随便拧基本不会坏的。

6、处理转节和腿节：像下图一样将两个去掉护翼的舵机用3M胶粘到一起，这个方式需要正版的3M胶，后期需要一定的维护，注意买的时候多备用一点，当然能有3M胶助粘剂是非常好的。用502粘也是一个不错的方式，不过以后舵机坏了就不容易换舵机了。下图是粘好的两对舵机图，注意左边足和右边的足是对称的，所以粘的方向也是镜像的：

7、安装到底盘：按照上面的方式分别将12个去掉护翼的舵机粘成六对，将做好的舵机臂固定到调好中位的舵机上，中间过程不要拧动舵机，舵机臂的方向根据底盘安装孔位对齐，然后将打好虚轴的舵机的实轴安装到底盘上，如下图：

下面这张图是六对舵机都装到底盘上的图（注意六个足的朝向以及之间的关系，此时舵机都在中位）：

看一看背面：

8、装胫节、腿节。哈哈，先来一个装好的底盘和没装的关节的合影：

胫节关节和舵机如图所示安装：

使用的是剩余的6个没有去掉护翼的舵机，

同样的方式安装六个胫节，注意左右的刚好对称，安装刚好相反，像这样：

9、安装腿节：

先安装胫节和腿节连接处，将腿节安装到胫节舵机臂上，左右同样的相反的，如图：（注意腿节的弧度方向，此时安装尽量保证舵机在中位的时候胫节和腿节是90度夹角，这个又忘拍了）

同样的方法将六个足都安装好，摆成如下图的样子看一看，免得之前某些步骤装错了：

10、然后将腿节安装到底盘上，在保证舵机是中位的情况下，安装腿节走向尽量和底盘平行：

安装完剩下的5个足：（基本上就快完成啦）

这个时候顺便把支撑连接上下板的铜柱安装好：

11、剪掉多余的线：要想六足看起来好看，简洁线路不乱走，这个步骤必不可少啊。

将腿节胫节如图所示收起来，看胫节舵机的线松紧是否勒到机身腿节胫节上，放松并留一定的余量，建议多留一些余量，多了总比少的好，腿节胫节转接的线均是如此，手动操作到活动空间的极限范围，看是否有擦挂。

12、将六个足全部按如此方法做了之后，就来到这个步骤，剪线做杜邦头，做过杜邦头有经验的或者有压线钳的童鞋请略过这一步骤：（原谅我，之前做的时候忘了拍照，所以大家看到的是基本线束做好了的样子~~~）

根据舵机接口插的位置所需要的长度用水口钳剪线（新手建议留长一点，以备后悔用），原则上是一只足三个舵机接口在一起平行，后面会有图片示意，剪了之后剥出一点点里面的导线，18个舵机全部测量好长度剪掉。

在剪下来的线上取下杜邦壳子，如图所示用刀片头或者镊子轻轻拨起固定冷压端子的那啥（不知道叫啥名字，看图）：要轻一点，否则弄断了就不能固定冷压端子了，同样18个舵机54条线都这么做。

取下来后是这样的：

然后再用尖的东西轻轻压一下这玩意儿（如图），装进去的时候才能固定卡住：

接下来最蛋疼的事要开始了，做杜邦芯：（这个时候你会特别的希望能有压线钳，没做过冷压端子的新手一定要在剪掉了的线上多操练几次，失误率比较高），直接看图：

首先这么：

然后将下图箭头指的两个小护翼用水口钳、尖嘴钳（优选）分别往下压，压住裸露的电源线，但是不要太用力也不要太松，否则会断，用水口钳的特别要注意。这个做的质量直接影响着以后调试中出现接触不良的几率，但是为了美观，一定要做的

像这样：

这样做完之后最好轻轻拉扯一下，确保固定没问题。

然后处理下图这两个护翼：

同样的方法，压到绝缘皮上，这个也要做好一点，否则不好安装进杜邦壳子：（没拍清楚，将就看吧）

其余的54条线都是这么做就不详细说了，重要的事说三遍：新手多在废弃的线上多练几次！新手多在废弃的线上多练几次！新手多在废弃的线上多练几次！

将压好冷压端子的杜邦芯装进之前取下来的杜邦壳子中去，如果这不好装，很难装进去，多半是前面压线的标准不对，插进去的时候注意红色箭头的方向：

13、做线束：

先来一张做好全部头子的特写（其实早就做好了）：

线束---将线整理好在用扎带束起来，先束接口，像这样：

这个顺序要详细说明一下，我这儿用的是这样的顺序，保证底盘如上图对正我自己，右边三条足满足下图的分部方式：

左边三足上到下也是依次为胫节腿节转节，不过信号由左到右变为电源负、电源正、信号。

然后用扎带将杜邦头捆在一起，这里要注意扎带疙瘩的方向，调到使其不会阻碍或者挡住其他元器件或者是舵机或者是线：（调的方式：扎带束好之后，取下中间的接口，调好，再将中间的接口挤进去）

14、安装面板：

盖好了：（请无视元器件）

上螺丝后：

15、最后一次线束：按合适的走线整理好线，用扎带扎到腿节上。

剪掉多余的扎带，基本完工：

16、最后一步调试：将模式设置到Assemble_Foot模式，也就是校准模式，所有的舵机都在中位值（1.5ms），在开机状态下调试每个足为如图的姿态：

17、最后全部完毕，称个重：

有什么问题可以直接在这个帖子上提问，也可以加到我们群里大家共享资源

SixFot六足机器人交流群：454861055

因为我不会发图片，导致多次改帖子，辛苦检查员多次检查我这个帖子了，改完收工~
`

王栋春 · 2018-3-23 12:55:42

高端大气上档次

张先生 · 2018-3-24 21:38:18

做的确实不错，学习下！

想飞的翅膀99 · 2018-3-26 10:22:23

谢谢楼主，好东西

王栋春 · 2018-3-27 20:28:46

worinimeid 发表于 2018-3-27 13:36
谢谢版主

期待楼主后续的资料分享

worinimeid · 2018-3-28 11:58:12

这个GIF是行走的效果

worinimeid · 2018-3-28 14:07:40

这个分别是不同的效果

李晓龙 · 2018-4-8 09:05:04

666啊兄弟！！！！

worinimeid · 2018-4-8 14:31:21

名字很长发表于 2018-4-8 09:05
666啊兄弟！！！！

有兴趣加群一起交流不 454861055

worinimeid · 2018-4-12 15:40:52

哎~有些动图没法在这儿看了，大家有兴趣的就去六足机器人贴吧看吧

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