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【HAL库每天一例】第102例：基于串口的28BYJ48步进电机旋转控制

2016-8-27 09:08:17 2730 串口步进电机 stm32cubemx

0 【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。参考文档见：硬石电机控制专题指导手册例程下载：资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1 360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6 （硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)步进电机.zip） / **************************************************************************** * 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明 * * 例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-003. 基于串口的28BYJ48步进电机旋转控制 * ****************************************************************************** * 说明： * 本例程配套硬石STM32开发板YS-F1Pro使用。 * * 淘宝： * 论坛：硬石电子社区 * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。 ****************************************************************************** / 【1】例程简介【2】跳线帽情况【3】操作及现象 /**************** (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *END OF FILE/ main.c文件内容 / * 函数功能: 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲 * 输入参数: step：序列号，选择step_motor数组对应的数据 * direction：方向选择 * 可选值：0：顺时针 * 1：逆时针 * 返回值: 无 * 说明: 无 / static void step_motor_pulse(uint8_t step,uint8_t direction) { uint8_t temp=step; if(direction==0) // 如果为逆时针旋转 { temp=8-step; // 调换节拍信号 } switch(temp) { // 8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA case 0: A_ON; B_OFF; C_OFF; D_OFF; break; case 1: A_ON; B_ON; C_OFF; D_OFF; break; case 2: A_OFF; B_ON; C_OFF; D_OFF; break; case 3: A_OFF; B_ON; C_ON; D_OFF; break; case 4: A_OFF; B_OFF; C_ON; D_OFF; break; case 5: A_OFF; B_OFF; C_ON; D_ON; break; case 6: A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_ON; break; case 7: A_ON; B_OFF; C_OFF; D_ON; break; } } static void display_usart_cmd(void) { printf("当前系统信息：n"); printf("转动速度：%d 转动方向：%s 等待圈数：%dnr",speed,direction==1?"顺时针":"逆时针",Circle_number); printf("在串口调试助手发送(A,B,C,D)字母，执行对应的命令n"); printf("(A) 增速n"); printf("(B) 减速n"); printf("(C) 反转方向n"); printf("(D) 设置圈数nr"); } /* * 函数功能: 主函数. * 输入参数: 无 * 返回值: 无 * 说明: 无 / int main(void) { __IO char ch,count=0; char data[4]={0}; / 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 / HAL_Init(); / 配置系统时钟 / SystemClock_Config(); ULN2003_GPIO_Init(); MX_DEBUG_USART_Init(); printf("这是一个基于串口命令的步进电机控制n"); display_usart_cmd(); / 无限循环 / while (1) { / 获取字符指令 / ch=getchar(); setting_flag=1; switch(ch) { case 'a': case 'A': speed-=5; if(speed<8) speed=8; printf("转动速度：%dnr",speed); break; case 'b': case 'B': speed+=5; if(speed>80) speed=80; printf("转动速度：%dnr",speed); break; case 'c': case 'C': direction=1-direction; printf("转动方向：%snr",direction==1?"顺时针":"逆时针"); break; case 'd': case 'D': count=0; printf("请输入一个(1~9999)之间的数，设置转动圈数n"); printf("注意需要在末尾输入一个回车键nr"); while(1) { ch=getchar(); if(ch>='0' && ch<='9' && count<4) { data[count]=ch-'0'; count++; } if(ch==0x0A) { if(count==1) { Circle_number=data[0]; } else if(count==2) { Circle_number=data[0]10+data[1]; } else if(count==3) { Circle_number=data[0]100+data[1]10+data[2]; } else if(count==4) { Circle_number=data[0]1000+data[1]100+data[2]10+data[3]; } break; } } printf("当前设置转动圈数：%dn",Circle_number); break; default: display_usart_cmd(); break; } if(Circle_number) setting_flag=0; } } void HAL_SYSTICK_Callback(void) { static uint8_t count=0; // 用于旋转速度控制 static uint8_t step=0; // 当前步进节拍 static uint16_t pulse_count=0; // 脉冲计数，4096个脉冲电机旋转一圈 if((setting_flag==0) && Circle_number) // 如果等待旋转圈数不为0 { count++; // 增加时间计数 if(count==speed) // 时间计数与目标速度相对时执行下一节拍输出 { step_motor_pulse(step,direction); // 输出新节拍信号 pulse_count++; // 脉冲输出数增加 step++; // 节拍数增加 if(step==8) step=0; // 循环开始输出节拍 count=0; // 清零时间计数 } if(pulse_count==4096) // 如果已经输出了4096个脉冲信号，已经转动了一圈 { pulse_count=0; // 脉冲计数清零 Circle_number--; // 等待旋转圈数减1 } } else { A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_OFF; // 停机 count=0; } } /**************** (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *END OF FILE*/ 复制代码* 2
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