【mBot试用体验】光线传感器——追随光源走

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       上次做模拟救护车的效果时间实验了一下mcore上的板载光线传感器，但是由于Light Sensor位置处在两个RGB灯之间，而且距离只有1cm左右，如果在使用光线传感器的过程当中同时打开两个RGB灯，对光线传感器的采光是比较大的，采光数值会增大！这算是一个设计上的不合理之处，厂家在设计实验的时候应该也是考虑到了这个问题，但是厂家还要考虑板子的布局和尺寸以及整体的美观性，在mBot产品的主要用途方面（主要用于教学和儿童学习娱乐），应该还是选择目前的方案较合理，毕竟在教学和孩子学习方面一般只会将其各个模块化，对于整体资源的开发同时实现就没有这个必要了。所以上次的救护车效果中没有添加光线传感器这个模块，这次单独拿出来玩了，后面还会利用Light Sensor做一个模拟救火的程序，下面就开始这次的Light Sensor实验：
　　现在很多传感器都是通过ＭＣＵ的ＡＤ转换电路将采集到的模拟量转化成数字量便于人们观察和分析数据，光线传感器也是一样的通过数据Ｉ／Ｏ口将其连接到单片机上的ＡＤＣ转换引脚去处理数值。从mcore的原理图上可以看到传感器的一端是和单片机的ADC引脚相连的：A6端接单片机的ADC接口，当传感器检测到光照强度发生变化时A6端会有电流或电压的变化，单片机通过ADC转换将数据值显示到上位机。模块电路连接图如下所示：

       之后我们要想通过Light Sensor玩转mbot，那我们还是需要随时得到Light Sensor的采光值。参考之前的超声波数据显示，我们同样可以利用mblock上的模块显示光线传感器采集到的数据，有了这个数据，我们就可以根据数据值随时做出下一步动作，下面这个是让数据值显示在舞台上的程序截图：

       这个数值当时是在屋里面的情况，当时还是阴天，外面下着小雨，当时Light Sensor采集到的数据值是149，这个算是正常的值了。Light Sensor的数值我测的范围最小是0，最大可大1000多一点，再大点的数值不知道是多大了，因为我暂时没有想到能让光线传感器数据达到极限的东西。

       上面这个截图的数据值显示的是3，这个是我在晚上将屋内灯全部关掉后的室内光强值，数据没有到0，当时还有一个电脑屏幕在亮，虽然没有正对着屏幕，但是还会有些影响的，而且就算我把它放到被窝里面制造完全黑暗的条件数据值还是不为0。因为mbot上还有电源指示灯，还有巡线传感器下面的2个指示LED，经过反射还是会被Light Sensor检测到的，所以无法达到数据值为0。

　　在此期间我无意中发现一个情况就是Light Sensor对电暖扇的敏感度十分大，可能是因为电暖扇发出的热量太大，红外光线太强，尽管光线传感器距离电暖扇有半米多的距离，但是检测到的数值已经飙升到了900以上！

　　如果把传感器再向电暖扇中心靠近点，传感器检测到的数值则会直接爆增到１０００多！！下面这个图是>我*近电暖扇的数值：

         在我编程过程中，我打开了一个主控板为Me Orion的工程文件，虽然和mbot不是一个主控，而且mblock里面使用的积木也不是mbot里面的，是Me Orion里面的机器人模块，里面有1~8的接口。但是mbot上的光线传感器积木只有“板载”、“接口3”、“接口4”这3个接口，之后我运行了一下，在mbot上面竟然可以正常读出数据！可能是因为Me Orion主板和这个传感器的连接电路是一样的原因。

       上面第一个图是Me Orion的主板图片，板载有8各个RJ25接口。第二张是Me Orion的程序，Me Orion主控板的程序使用的是接口6，mbot的只是接口和它不一样。下面的是mbot的程序，用的是板载接口：

       总体程序里面添加了前进和左转弯的程序，具体效果是这样的：程序始终让mblock显示传感器处理后的数据值，同时根据现场环境的光线强度设定一个值好让mbot达到一个信号变化，这里设置的光线值是90。我是拿着一个手电筒引导mbot方向的。当传感器检测到的数据值超过90，mbot 就一直前进，同时光源也要对小车进行引导，当数据值小于90也就是手电筒不直射传感器的话，小车就开始一直左转原地打转，直到碰到大于90的光线前进。下面是视频的最终效果：

视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MDI3NzkwOA==.html?f=26624755


工程源码：

追光前进Light Sensor.rar (39.06 KB, 下载次数: 47 )

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