雅马哈RCX340控制器和机器人的相关调试过程

labview

本帖最后由 zhouyezuishuai 于 2019-12-2 08:54 编辑

近期使用了雅马哈的4轴机器人用来抓取物料和放置物料，没用之前也以为很复杂，想着需要把料盘对应的104个点为一一调试出来，后面才发现现在各个机器人都有了自己的料盘程序，我们所需要做的只是把料盘四个角的点位置对应好就行，中间的点位机器人会自行计算，这个功能真的是方便，大大减少了调试的工作量。好了，闲话不多说，今天主要是分享一下本人这次的labview与雅马哈机器人同步工作的相关经验，以供后期哪位朋友做到相关项目时可以参考以下。附件是雅马哈的机器人调试软件以及RCX340控制器的说明书以及项目中机器人的所有参数和程序文件(.all文件，需要用rcx studio打开)

周建远 · 2019-12-2 08:32:28

首先，我们需要按照说明书里提供的IO图接线，需要用到的IO点需要先一一对应，我这个项目中用的是众为兴adt8960a的6轴运动控制卡来和机器人做IO通讯的，不过后面发现其实这步可以省略，除了一些需要机器人去控制的硬件如吸嘴，气缸之类的别的IO都可以用RCX340控制器内部自带的MO点来替代 (输入输出接口定义可参考PDF文件中的88页的表格，注意其中有个必须要接的IO点DI06-专用输入停止，该点在运行过程中必须置ON，否则机器人无法进行动作) 当然，这些只是保证机器人可以正常动作的前提，跟我们软件关系不大，但是了解一下总是好的接下来就是我们需要用到的一些最重要的东西，通讯相关指令了

周建远 · 2019-12-2 08:53:31

雅马哈的通讯协议比较简单，和其程序的编程指令类似，用的是类似于PLC中的命令以类似与汇编语言的形式来写程序例如:
1. MOVE P, P0, S=30 这条命令的含义就是机器人以当前速度的百分之三十移动至设定好的P0点位
2.WAIT DO(31)=0 这条命令就是等待直至DO(31)这个点变为OFF
3. PMOVE(1,1)这个点就是移动至设定好的第一个料盘中的第一个物料位
4. IF DO(30)=1 THEN
MOVE P,P0
ELSE IF DO(30)=0 THEN
MOVE P,P1
ENDIF
这个命令的意思就是当DO31=1的时候，机器人移动至P0点，而DO(30)=0，则移动至P1点
5.DRIVE(3,21.0) 这个命令就是在当前位置其他轴不动，Z轴移动至21mm处 (PS：该命令中括号中的3表示Z轴，即抬升轴，1对应的Z轴，2对应的Y轴，4对应的是取物料的旋转轴，大部分情况下我们只需移动Z轴就足够了，别的我们都可以提前设定好位置  后面的21.0表示mm，如果没有小数点，则表示的是脉冲数，如DRIVE(3,21),则表示Z轴移动至21个脉冲对应的位置，这个移动距离是很难观察到的，这里一定要注意)
6. DO(21)=0  这个命令就是把DO21这个点置OFF，反之DO(21)=1则是置ON
附件中的.all文件是我项目中的机器人程序的所有东西，有需要的朋友可自行下载用rcx studio打开该文件即可参考文件中的机器人程序以上的几个命令对我们软件来说已经足够大部分的程序使用了，别的就不再细说，具体可参考文件中的程序(封装的比较多，每一步只做当前工作，留待上位机与之通讯去调用相关动作即可)

lm12041204a · 2019-12-2 09:01:24

感谢楼主分享！

周建远 · 2019-12-2 09:19:11

本帖最后由 zhouyezuishuai 于 2019-12-4 10:16 编辑

  我们做上位机软件需要的就是和机器人进行通讯，这里就是简单的TCP通讯，用网线连接电脑即可  RCX340默认的IP地址为192.168.0.2，端口号为23  连接成功以后直接发送上一步的命令即可，但是需要加@符号下面简单理一下常用的几个命令
1.@Move P,P0 这个命令是控制机器人移动置P0点
2.  @? DO(20) 查询DO20这个IO点的状态，会收到机器人反馈的置0或者1
3. @D0(20)=1 同样的直接置DO20这个点为ON，只有DO点才可以设置，DI的点则只能读取这个应该都能理解
4.  @?P0 查询P0的设定位置，收到的反馈为 111.111,222.222,11.111,-222.222,0.000,0.000(由于这里是4轴机器人所以反馈回来的值只有前4个是有效的，对应的单位是mm，就是手动调试时设置的P0点的位置为X轴:111.111mm，Y轴:222.222mm，Z轴:11.111mm，R轴(旋转轴):-222.222mm)
5. @P0=111.111,222.222,11.111,-222.222,0.000,0.000 设置P0的点位，可用于在不进机器人程序的情况下对一些点位进行微调
  以上所有命令都需要加换行符才有效，否则机器人不会回应  在labview中直接加回车键常量无效，只能用换行符常量才可以

周建远 · 2019-12-2 09:27:10

到此结束，以上的这些点应该包含了做雅马哈机器人的项目中所需要用到的百分之90的命令了，如果有额外的需求，可以参考本回复附件中文件的339页中的联机命令，其中一些常见的控制机器人程序的命令 RUN(开始执行程序) STOP(停止执行程序) RESET(复位程序) ORGRTN(返回原点)这些命令都可以在该附件中找到个人经验:最主要的是要了解整个设备的工作原理和目的，从而协调机器人和程序之间的逻辑关系，这才是最重要的。