基于CAN总线的越野车车踏控制器研发 主控是SLH89F5162

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1、研究内容

上图为智能汽车踏板示例图，第一幅图为踏板伸出状态，第二幅图为踏板收回状态。

（1）CAN总线技术特点与协议规范研究

本课题中车载网络中的协议需要明确，不同汽车的协议不尽相同，物理层和数据链路层只是OSI七层模型最底下的两层，CAN总线的协议有很多种，比如说博世的CAN2.0协议，ISO17898和J1939都是有关汽车方面的CAN总线协议，这些协议每个都对OSI7层模型中所有或者部分层给予规定。但是这些协议只是大致定义，有些只定义范围，很多具体的参数东西需要总线开发工程师自己定义。也就是说，两个人开发出来的系统协议是不一样的。

（2）车踏控制器与车载网络通讯

对特种车型的协议进行研究过后，可以确定车门信号报文数据，这样就解决了输入信号这一难题。进而推广开来，总结不同车型车门信号报文数据，研究出来的车踏控制器才可以推广。

（3）电路原理图及PCB板制作

    确定了CAN总线接口电路以及控制器电路原理图后，进行PCB制版，做到性能稳定，对车身网络干扰低，寿命长等要求。

（4）控制器软件设计(C语言)

    软件设计包括接受到车门信号以及反馈的电流信号，进行一系列的逻辑运算，来控制踏板电机，而且其中要采用防夹、防撞的算法，如电流积分法。

（5）控制器的性能仿真

    通过PROTUES仿真软件对整个控制器效果进行仿真，以确保设计正确，可以达到设计要求，只有仿真效果达到要求才可以进行实际电路的焊接与测试。

（6）控制器性能与功能试验

times New Roman'">    控制器仿真成功后进行实物焊接，然后装到车上进行性能测试，要求达到基本的设计要求，然后对寿命、稳定性、安全性逐一测试，并不断改进，得出一种最优的控制器。

2、时间安排

3、拟解决的关键问题

（1）智能性

    当踏板伸出时碰到障碍物，踏板动作停止、收回踏板；当踏板收回时夹到障碍物，踏板动作停止、伸出踏板。障碍物不同（大人、小孩、老人、金属、塑料等）反馈的电机电流不同，控制器需要识别这些不同电流信号。

    得到这些不同电流信号需要做测试台测试大量数据。

（2）CAN总线通讯

    从车载CAN总线上读取光敏信号、开关门信号、电源电压信号等。

    本课题中车载网络中的协议需要明确，不同汽车的协议不尽相同，物理层和数据链路层只是OSI七层模型最底下的两层，CAN总线的协议有很多种，比如说博世的CAN2.0协议，ISO17898和J1939都是有关汽车方面的CAN总线协议，这些协议每个都对OSI7层模型中所有或者部分层给予规定。但是这些协议只是大致定义，有些只定义范围，很多具体的参数东西需要总线开发工程师自己定义。也就是说，两个人开发出来的系统协议是不一样的。

4、应用器件

两块单片机、CAN总线控制器、pca82c250收发器、6N137、电阻电容若干

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