iMX95如何配置remoteproc？

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在i.MX95上配置remoteproc需要内核配置、设备树修改和固件准备三部分。以下是详细步骤：

1. 内核配置

确保内核启用了以下选项：

CONFIG_REMOTEPROC=y

CONFIG_IMX_REMOTEPROC=y

CONFIG_RPMSG=y

CONFIG_RPMSG_CHAR=y

通过make menuconfig或直接修改.config文件启用这些选项后重新编译内核。

2. 设备树配置

在设备树中为M7核心添加remoteproc节点。参考以下示例：

2.1 定义M7内存区域

reserved-memory {

    #address-cells = <2>;

    #size-cells = <2>;

    ranges;



    m7_tcm: m7@... {  // 根据i.MX95手册填写具体地址

        compatible = "shared-dma-pool";

        reg = <0x... 0x80000>; // TCML + TCMU地址范围

        no-map;

    };

};

2.2 添加remoteproc节点

m7_remoteproc: remoteproc@... {

    compatible = "fsl,imx95-m7-remoteproc";

    reg = <0x... 0x...>; // M7控制寄存器地址

    memory-region = <&m7_tcm>;

    fsl,resource-id = <0>; // 根据硬件分配

    fsl,entry-address = <0x...>; // M7固件入口地址

    interrupts = ;

    status = "okay";

};

2.3 配置通信接口（如RPMSG）

&mu {  // Mailbox Unit节点

    status = "okay";

};

3. 保留内存区域

确保内核不占用M7使用的内存。在/boot/uEnv.txt中添加：

linuxargs=... memmap=0x80000$0x...  // 起始地址和大小

4. 准备M7固件

1. 编译固件：使用MCUXpresso SDK或自定义Makefile生成.elf或.bin文件。


2. 部署固件：
   

   cp m7_fw.elf /lib/firmware/

5. 加载并测试

# 加载remoteproc模块

modprobe imx_remoteproc



# 启动M7核心

echo m7_fw.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state



# 查看日志

dmesg | tail

6. 验证通信

如果使用RPMSG，检查/dev/rpmsg0设备是否存在，并通过rpmsg_char测试双向通信。

常见问题

1. 固件加载失败：检查设备树中的entry-address是否与固件的入口点一致。


2. 内存冲突：确认reserved-memory区域未被其他驱动占用。


3. 中断配置错误：参考i.MX95手册确认中断号是否正确。

参考文档

1. NXP官方文档：查阅《i.MX95 Reference Manual》和《Linux BSP Guide》。


2. 内核文档：Documentation/devicetree/bindings/remoteproc/fsl,imx-remoteproc.yaml


3. 示例代码：参考Linux内核源码中的arch/arm64/boot/dts/freescale/imx95.dtsi

通过以上步骤，您应该能够成功配置remoteproc并在i.MX95上运行自定义M7固件。