STM32F4 HAL库下CAN发送导致FLASH报错怎么解决？

在STM32F4 HAL库下，CAN发送导致FLASH报错的问题可能是由于以下几个原因导致的。请按照以下步骤进行排查和解决：

1. 检查CAN配置：
确保CAN控制器的配置正确，包括波特率、工作模式、过滤器等。错误的配置可能导致CAN通信异常，从而引发FLASH报错。

2. 检查FLASH写入保护：
在进行CAN发送操作时，确保FLASH没有被写入保护。如果FLASH被写入保护，尝试写入数据时会触发保护机制，导致报错。可以通过以下代码解除写入保护：
```c
HAL_FLASH_Unlock();
__HAL_FLASH_INSTRUCTION_CACHE_DISABLE();
__HAL_FLASH_DATA_CACHE_DISABLE();
FLASH_OB_Unlock();
OB->WRP1 = 0x00; // 清除写保护区域
FLASH_OB_Lock();
__HAL_FLASH_INSTRUCTION_CACHE_ENABLE();
__HAL_FLASH_DATA_CACHE_ENABLE();
HAL_FLASH_Lock();
```

3. 检查中断优先级：
确保CAN发送操作的中断优先级设置正确。如果中断优先级设置不当，可能导致中断嵌套，从而引发FLASH报错。可以通过以下代码设置中断优先级：
```c
HAL_NVIC_SetPriority(CANx_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CANx_IRQn);
```

4. 检查CAN发送缓冲区：
确保CAN发送缓冲区没有被占用或者溢出。如果缓冲区被占用或者溢出，可能导致CAN发送失败，从而引发FLASH报错。可以通过以下代码检查CAN发送缓冲区：
```c
uint32_t TxMailbox;
HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan, &TxMailbox);
if (TxMailbox == 0) {
    // 缓冲区已满，等待缓冲区空闲
    while (TxMailbox == 0) {
        HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan, &TxMailbox);
    }
}
```

5. 检查CAN发送回调函数：
确保CAN发送回调函数没有触发FLASH写入操作。如果在回调函数中进行FLASH写入，可能导致FLASH报错。可以尝试将回调函数中的FLASH写入操作移至其他位置。

6. 检查代码优化：
确保代码中没有使用到优化指令，如跳转、循环展开等。这些优化指令可能导致FLASH报错。可以尝试关闭编译器优化，或者手动优化代码。

7. 检查硬件连接：
确保CAN控制器与外部CAN网络的硬件连接正确，包括CAN收发器、终端电阻等。错误的硬件连接可能导致CAN通信异常，从而引发FLASH报错。

通过以上步骤进行排查和解决，应该可以解决STM32F4 HAL库下CAN发送导致FLASH报错的问题。如果问题仍然存在，建议联系硬件供应商或者寻求专业人士的帮助。