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本帖最后由 jeffc_good 于 2016-8-18 22:57 编辑 本次帖子我采用Intel Edison模块控制以及Arduino底板作为控制模块,采用了Grove套件的LED、KEY、Touch、LCD、继电器以及Rotary Angle Sensor这几个模块,加上自己的步进电机驱动器、57步进电机以及24V开关电源进行一次小的尝试,算是对Arduino的熟悉,也是对后面大项目的技术准备。(第一次用Arduino开发,感觉很好用,所以想用Arduino完成这次试用,然后后面用其他自己进行深入开发)。 先上我的连接示意图吧。 如图所示,其中I2C上接着LCD模块,用来显示当前状态,本来我是打算用其显示当前速度,但是不知道在Arduiino下怎么设置timer的频率,所以这成了摆设;模拟输入口A1接着Rotary Angle Sensor模块,原计划用其控制步进电机转速,但是没有解决设置计时器频率的问题;数字输入口D3上接着按键,其用来控制继电器是否给驱动器上24V的电,感觉驱动器没工作时给其上电很不爽;D2上接着LED模块,用来指示步进电机是否在工作;D5上接着Touch模块,用来控制步进电机的旋转方向;D4上接着继电器Relay,就是来执行是否给驱动器上电;D11、D12、D13接在驱动器上,分别是驱动器控制端的脉冲、方向以及使能PUL、DIR、En。 我的驱动器是这样的: 其中的控制端有5V、EN、DIR、PUL四个接口,5v用开发板给上电,剩下三个分别按照上面的D11、D12、D13连接。执行端分别是24V、GND、A+、A-、B+、B-六个接口,24V、GND连接线接24V开关电源给步进电机上电,当然我这里给4V线给继电器控制是否连接,A+、A-、B+、B-这4个端口接步进电机的4相接线。 步进电机我采用4相57步进电机,步进角1.8度。(手上只有这个)。 下面就上程序吧,很简单。 #include 程序的最开始肯定是包含头文件了,其中"rgb_lcd.h"用的官方提供的库文件,下面是对LCD背景色以及各个引脚进行了设置。 setup()里面,先是对LCD的初始化,后面是对各个数字引脚属性的定义,之后是对计时器的初始化,计时器用来给步进电机提供脉冲,脉冲的周期是timerInterval = 1*1000; //1ms,并设置中断MotorControl实现产生脉冲,后面就是设置了两个中断,第一个是按键控制继电器的中断interruptKeyControlRelay,后面是Touch控制正反转的中断interruptTouchControlDirection,两个中断都是上升沿触发。 loop()里面就是使能了一下驱动器的En接口,使驱动器工作给步进电机上电。以及将Rotary Angle Sensor的读取值放在LCD上【本来我是打算在这里显示步进电机的速度值的】。 在后面就是3个中断处理函数了,都是对各自控制的引脚进行反转。MotorControl()实现对DPinPul的反转,产生脉冲;interruptKeyControlRelay实现继电器的闭合,LED跟随其亮灭interruptTouchControlDirection()实现对引脚DPinDir电压的反转,实现对步进电机方向的控制。 整个实物图就是这样的,请忽略其这么混乱。 其现象就是上电后步进电机并不能工作,通过按键可以控制其是否工作,这时候LED可以显示当前工作状态,Touch按下后步进电机的方向是可以改变的,LCD背景为白色,且显示当前Rotary Angle Sensor的读取值。 这和我的预期现象是不太一样的,我预期的是步进电机的转速可以随着旋钮进行无极变速。我的想法是想将计数器的频率进行修改,或者直接采用Servor库,但是Servor库好像只能控制舵机,而对计数器的频率的修改更加的不容易,我查了很多资料好像只能对脉冲的占空比进行修改,想改计数器的周期,只能通过修改相应的寄存器,我查到了Atmel的,但是没有Edison的,所以,各位大神,不知道谁有解不???
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