【Landzo C1试用体验】篇三：摇动的舵机

电路

本帖最后由数码小叶于 2016-6-20 10:38 编辑

Landzo C1配备了一个舵机，这样就可以搭载超声波，让超声波模块有个灵活的平台。这篇就来一起驱动一下舵机。

这种型号的舵机非常常见，淘宝上也一大堆这个，基本入门DIY都选这个，便宜，易驱动，不过容易烧毁，曾经就烧过。

再来看下什么是舵机，通俗的讲就是你给特定的脉冲，它转特定的角度，是一种位置（角度）伺服的驱动器。控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。红色的这段文字是其大概介绍，稍微看下就ok了。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

有了以上这部分的基本知识，就可以来驱动了。

第一步，依旧是组装：

这个比较简单，就两个长螺丝，注意安装的时候注意左边的线，和螺丝考得很近，有点设计不合理，一般的舵机是在亚克力板上开孔的，就压不到线了。

组装完成后的样子：

还有接线要注意一下：

虽然扩展板用的是防反插接口，可是舵机引出的不是，要注意。

驱动舵机首先要包含的头文件：Servo.h；然后定义舵机变量名：Servo servo_pin_10；
定义舵机引脚:servo_pin_10.attach(10);
（虽然这次的板子已经选好了10口，不过还是要知道为啥，因为10口是可以输出PWM波的，方便直接驱动舵机。）
最后一条语句给舵机赋值，让舵机转动到指定角度：servo_pin_10.write( );

附上效果图：舵机从10度转到170度，来回摇动。

到这就为下一步超声波搭建好了平台。

llcllx8 · 2016-6-29 13:45:31

这个好像有点不对啊

llcllx8 · 2016-6-29 13:46:40

#include

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
            // a maximum of eight servo objects can be created

int pos = 0; // variable to store the servo position

void setup()
{
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop()
{
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
  {                               // in steps of 1 degree
myservo.write(pos);             // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15);                      // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for(pos = 180; pos>=0; pos-=1)    // goes from 180 degrees to 0 degrees
  {
myservo.write(pos);             // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15);                      // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}