[经验] 【Landzo C1试用体验】小车左转的秘密

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助理工程师

发表于 2016-6-18 13:00:10   793 查看 4 回复 显示全部楼层 倒序浏览
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电机的驱动,实际上是运用L9110
    L9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件,将分立 电 路 集 成 在 单 片IC之 中 , 使 外 围 器 件 成 本 降 低 , 整 机 可 靠 性 提 高 。 该 芯 片 有 两 个 TTL/CMOS    兼容电平的输入,具有良好的抗干扰性;两个输出端能直接驱动电机的 正反向运动及刹车,它具有较大的电 流驱动能力,每通道能通过750~800mA的持续 电 流,峰值电流能力可达1.5~2.0A;同时它具有较低的输出饱和压降;内置的钳位二极管能 释放感性负载的反向冲击电流,使它在驱动 继电器、直 流电 机、步进电机或 开关功率 管的使用上安全可靠。L9110被广泛应用于保险柜、玩具汽车的电机驱动、步进电机驱 动和开关功率管等电路上。


逻辑功能真值表
电机驱动.png

向前
  analogWrite( 3 , 0 );
  analogWrite(5,255);
  analogWrite( 6 , 0 );
  analogWrite(9,255);


左向前
  analogWrite( 3 , 0 );
  analogWrite(5,255);


左向后
  analogWrite( 3 , 255 );
  analogWrite(5,0);

右向前
  analogWrite( 6 , 0 );
  analogWrite(9,255);


右向后
  analogWrite( 6 , 255 );
  analogWrite(9,0);



左大弯
  analogWrite( 3 , 0 );
  analogWrite(5,200);
  analogWrite( 6 , 0 );
  analogWrite(9,255);


以左轮为轴左360转
  analogWrite( 3 , 0);
  analogWrite(5,0);
  analogWrite( 6 , 0 );
  analogWrite(9,255);


左原地转
    analogWrite( 3 , 255 );
  analogWrite(5,0);
  analogWrite( 6 , 0 );
  analogWrite(9,255);


  1. void setup()
  2. {
  3.   pinMode( 3 , OUTPUT );
  4.   pinMode( 5 , OUTPUT );
  5.   pinMode( 6 , OUTPUT );
  6.   pinMode( 9 , OUTPUT );
  7. }

  8. void loop()
  9. {
  10.   analogWrite( 3 , 0 );
  11.   analogWrite(5,200);
  12.   analogWrite( 6 , 0 );
  13.   analogWrite(9,255);
  14.   delay( 3000 );
  15.   analogWrite( 3 , 0 );
  16.   analogWrite(5,0);
  17.   analogWrite( 6 , 0 );
  18.   analogWrite(9,200);
  19.   delay( 3000 );
  20.   analogWrite( 3 , 200 );
  21.   analogWrite(5,0);
  22.   analogWrite( 6 , 0 );
  23.   analogWrite(9,200);
  24.   delay( 3000 );
  25.   analogWrite( 3 , 0 );
  26.   analogWrite(5,0);
  27.   analogWrite( 6 , 0 );
  28.   analogWrite(9,0);
  29.   delay( 3000 );
  30.   
  31. }
复制代码
三种旋转方式
V60617-232156_12-145.gif


助理工程师

发表于 2016-6-18 13:02:28    楼主|
正转与反转 是要根据实际情况来定的,不同的接法正 反可能不同。
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助理工程师

发表于 2016-7-11 08:37:17  

PCB在线计价下单

板子大小:

cm
X
cm

层数:

2

板子数量:

10

厚度:

1.6
有两种旋转,一种绕小车两轮轴中心旋转,一种绕小车车轮旋转。
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助理工程师

发表于 2016-7-11 12:38:17    楼主|
面包板 发表于 2016-7-11 08:37
有两种旋转,一种绕小车两轮轴中心旋转,一种绕小车车轮旋转。

嗯,还有一种就是差速转弯,可惜电机模块做得不好,PWM下控制不能精准控制左右转的速度
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助理工程师

发表于 2017-2-21 14:06:08  
dvd1478 发表于 2016-7-11 12:38
嗯,还有一种就是差速转弯,可惜电机模块做得不好,PWM下控制不能精准控制左右转的速度

对的,前两种只是实现功能罢了,用PID就是做好这个功能
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