完善资料让更多小伙伴认识你，还能领取20积分哦， 立即完善>
3天内不再提示
|
该文档总结于以下两个博文：
http://www.moz8.com/thread-36004-1-1.html 和http://www.eeboard.com/bbs/thread-32321-1-3.html 为了更好的理解这个视频和PID参数的作用，特意根据多轴飞行器的原理和PID理论，编写了一个EXCEL图表，直观的来理解PID参数的作用。 在这个模型中： 1、假设输出是力，作用在一个质块上，使用加速度、速度、位移积分计算，评估输出对测量值产生的影响，跟多轴飞行器的运动模式比较接近。 2、让速度响应慢一个拍子，模拟电调和电机的响应滞后。 3、加入阻尼，模拟空气的衰减作用 4、引入偏差，用于体现I的作用，从中间加入，代表一个系统误差或外作用力 PID的作用概述： 1、P产生响应速度和力度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础。 2、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应速度，产生过冲，过大会产生振荡。 3、D抑制过冲和振荡，过小系统会过冲，过大会减慢响应速度。D的另外一个作用是抵抗外界的突发干扰，阻止系统的突变。 通过这个模型和图表，一步步演示PID参数的作用和调试方法： 
4
|
|
|
相关推荐
|
|
|
1、逐步增大P，看P对响应速度和力度的影响，调到系统发生振荡，再减少一点P
当P=0.1时，响应很慢，但不会振荡  粗黑线是系统响应，洋红线是目标值。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
2、加入D，看D对振荡的控制能力，D过小会发生过冲，D过大会迟滞，以稍微有点过冲为最佳
D=0.5，有较大的过冲和少量振荡，衰减很快  |
|
|
|
|
|
|
|
|
D=2，响应迟滞，减慢了响应速度
 取以稍微有点过冲的D=1.3为最佳 在多轴调试时，用手拍一下机臂或倾斜启动，机臂在复位时有少量过冲为宜。（不过我喜欢基本没过冲时的参数，这样在悬停时更稳） |
|
|
|
|
|
|
|
|
3、可以继续增大P和D，让响应更快但过冲也不大。
P=2 D=1.8  在理论上可以这样演示，但在实际多轴的调试时，这一步一般不做，这是为了更安全和稳定。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
4、加入0.2的偏差，看偏差对位移的影响
从中间加入，代表一个外作用力。  可以看到，如果没有I的作用，偏差将一直存在，尽管P产生了一个抵抗力，但只是阻止了系统继续运动，但偏差一直在。 在多轴调试时，如果持续的抬起一个机臂，机臂会持续的转动，抵抗力很小，放手后也不会回复。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
5、加I,看I对偏差的修正能力，I加快了响应速度，但也会导致过冲或振荡
I=0.3 基本可以消除偏差产生的影响，产生了少量过冲，但提高了在有偏差时系统的精度  |
|
|
|
|
|
|
|
|
I=3 进一步加快响应速度，但产生了振荡
 取基本能纠正偏差的I=0.3 在多轴调试时，油门开至悬停油门，用手持续的抬起一个机臂，可以感到随着I的增加，抵抗力会逐步增大，持续时间加长。 因为多轴的长期稳定由姿态模式的LEVEL参数来解决，所以I不用太大，取缺省参数就可以了，大概可以抵抗1-2秒左右。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
增大D，D=2.2，减小过冲
 在实际多轴调试时，这一步一般不用，但是如果有必要，可以试一下。 好了，曲线演示完了，这同时也是多轴PID参数的调试过程，结合视频一起看，能更好的理解这一过程，希望对大家理解PID有所帮助。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
========圆点博士小四轴之PID控制模式分析=======
PID控制的P是Proportional的缩写, 是比例的意思，I是Integral的缩写，是积分的意思，D是Derivative的缩写，是微分的意思。所以，PID就是我们常说的比例，积分，微分控制。 我们首先来看一个PID控制模型曲线图： 该图包含了比例控制，比例+积分控制，比较+积分+微分控制的电机响应图的对比。  2014-5-29 13:22 上传下载附件 (37.76 KB) PID模型 |
|
|
|
|
|
|
|
|
把上述的计算结果列出来，我们看到：
 2014-5-29 13:23 上传下载附件 (39.13 KB) PID计算 从上面的数据，我们可以看到： 1，单独比例控制的时候，数据慢慢接近目标 （图表中的红色线） 2，加入积分控制之后，数据快速接近目标 （图表中的蓝色线） 3，微分控制起到抑制变化的作用。（图表中的绿色线） 有了这些理论基础，就可以写PID控制代码拉。 |
|
|
|
|
|
|
|
135 浏览 0 评论
MCU友好过渡MPU,米尔基于STM32MP135开发板裸机开发应用笔记
597 浏览 0 评论
自定义系统时钟频率后，用库函数和微带两种方式点亮LED灯，为什么灯的闪烁频率不一致？
1335 浏览 2 评论
1556 浏览 2 评论
5071 浏览 0 评论
/6 
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 （电路图） 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证：合字B2-20210191
工商网监
湘ICP备2023018690号
7224
淘帖
178
发表评论
赞
回复
