目前网上包括本 论坛的华为硬件工程师手册通常是不全版本(73页),希望大家下载是千万要注意。
[此贴子已经被作者于2009-9-25 11:27:40编辑过]
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感谢分享STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段,处于开发成本的考虑,可能还未嵌入任何的RTOS系统,由于没有操作系统的支持,因而不能方便的对多任务进行调度和管理,在main函数中你可能会写成如下方式:
int main(void)
{
while (1)
{
Task1(); // 调用任务1
Task2(); // 调用任务2
}
}
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但简单这样写的话会存在一个问题,假如任务1是一个很紧急的任务,如AD采样任务,需要不断的去执行,而任务2是一个不太紧急的任务,只要保证一段时间执行一次就行(如控制LED灯闪烁,只需要每1s钟闪烁一次),这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间,二是任务2根本不需要这样频繁的执行,白白耗费了CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务,我们可以定义这样一个结构:
typedef struct{
void (*fTask)(void);
int64u uNextTick;
int32u uLenTick;
}sTask;
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其中fTask为任务指针,指向具体的任务,uNextTick为该任务下一次执行的时间,uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率,即每隔多长时间执行一次。
按照这个结构,可以预先定义一个结构体数组,然后将要调用的任务和任务的调度时间按照如下方式罗列出来:
// 任务列表
static sTask mTaskTab[] =
{
{Task_SysTick, 0, 0}
,{Task1, 0, 10} // 10ms执行一次
,{Task2, 0, 200} // 200ms执行一次
};
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其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务,用以获取上电后运行的时间(Task_SysTick任务相关代码附在文章后面)。这里默认任务下一次执行的时间为0,在main函数中,不断的轮询这个数组,然后将当前任务的下一次调用时间和当前时间比较,如果发现轮到该任务执行,就执行该任务,执行完成后,将该任务的下一次执行时间设为当前时间加任务的调度时间,然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务,代码如下:
while (1)
{
// 任务循环
for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)
{
if (mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick())
{
mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
mTaskTab[i].fTask();
}
}
}
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这样,就可以对多个任务做一个简单的调度,以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可,需要强调的是,由于执行每个任务也需要耗费时间,就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长,这样会存在时间不准的情况,当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务,如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理,则必须采用定时器的方式了。
附:
完整的main文件代码:
#ifndef ARRAYSIZE
#define ARRAYSIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
#endif
// 任务结构
typedef struct{
void (*fTask)(void);
u64 uNextTick;
u32 uLenTick;
}sTask;
// 任务列表
static sTask mTaskTab[] =
{
{Task_SysTick, 0, 0}
,{Task1, 0, 10} // 10ms执行一次
,{Task2, 0, 200} // 200ms执行一次
// 在这之前添加任务
};
/*******************************************************************************
* Function Name : main
* Description : Main program.
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
int main(void)
{
int i = 0;
// 硬件初始化
HW_init();
// 初始化系统Tick任务
dev_SysTick_init(void);
// ...
while (1)
{
// 任务循环
for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)
{
if (mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick())
{
mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
mTaskTab[i].fTask();
}
}
}
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Task_SysTick任务相关代码:
volatile int64u g_TimingTick = 0;
volatile int64u g_TimingTickOld = 0;
//=================================================================================================
//【函 数 名 称】 void dev_SysTick_init(void)
//【参 数】
//【功 能】 初始化
//【返 回 值】 None
//【创 建 者】 2010-07-27 firehood
//=================================================================================================
void dev_SysTick_init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
/* Time base configuration */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 36000-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_SetCounter(TIM2, 0);
/* TIM enable counter */
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
//=================================================================================================
//【函 数 名 称】 void GetTimingTick(void)
//【参 数】
//【功 能】 获取MCU启动后的运行时间
//【返 回 值】 MCU启动后的运行时间,单位ms
//【创 建 者】 2010-07-27 firehood
//=================================================================================================
int64u GetTimingTick(void)
{
return g_TimingTick;
}
//=================================================================================================
//【函 数 名 称】 void Task_SysTick(void)
//【参 数】
//【功 能】 Tick任务,从TIM2获取系统时间
//【返 回 值】 None
//【创 建 者】 2010-07-27 firehood
//=================================================================================================
void Task_SysTick(void)
{
int16u temp = TIM_GetCounter(TIM2);
if (temp > 1000)
{
TIM_SetCounter(TIM2, 0);
g_TimingTickOld = g_TimingTickOld + temp;
temp = 0;
}
g_TimingTick = g_TimingTickOld + temp;
}
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好东西!
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xiexie dingle ~~~~~~~~~~~~~~~~
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thanks ahhahahahhahahahahhahahahahahahha
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看了楼主的分享感觉挺有意义的,学习了,哈哈哈哈哈哈
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